基于MPGA-SVM的地磁室内定位算法研究

韩雨辰，吕伟才*，仲 臣，肖星星 ，刘清华

(1.安徽理工大学 空间信息与测绘工程学院,安徽 淮南 232001；2.安徽理工大学 矿山采动灾害空天地协同监测与预警安徽普通高校重点实验室,安徽 淮南 232001；3.安徽理工大学 矿区环境与灾害协同监测煤炭行业工程研究中心,安徽 淮南 232001)

0 引言

日常生活中，人们在户外可以方便地利用各种随身设备通过GNSS信号实时定位，其精度可达到亚米级。随着无线终端设备的不断发展与创新，对高精度的室内定位服务需求愈加迫切。由于GNSS信号穿透墙体时其信号强度大幅衰减，无法再提供定位服务，室内定位往往需要室内无线信号介质完成[1]。如今基于WiFi、蓝牙、超宽带、射频识别、可见光和FM的室内定位技术被广泛研究，取得了较为满意的定位结果[2-7]。但这些技术需要一定的室内物理基础设施来完成，造价昂贵且需要不断维护更新。因此，地磁室内定位技术逐渐成为研究热点。

地磁场具有空间差异性，在某个区域内任意一处的地磁矢量值都不相同，这为地磁室内定位提供了基础；其次地磁定位具有全天候连续性、抗环境干扰能力强等特点。但地磁场的分辨率较低，在定位时易出现“回跳”现象[8]。因此，高精度地磁定位的关键在于匹配算法。针对这个问题，学者们进行了深入研究。文献[9]提出了一种基于布谷鸟非线性优化的在线磁校准算法，通过磁观测余差动态对非线性目标代价函数进行加权，有效解决了磁传感器中常存在的软磁误差和硬磁误差；……