电液伺服泵控系统柔性传动比理论研究

李 渊， 艾 超， 闫桂山， 张天贵， 陈革新,4， 贾春玉， 陈文斌

(1.燕山大学 机械工程学院， 河北 秦皇岛 066004；2.河北省重型机械流体动力传输与控制实验室， 河北 秦皇岛 066004；3.燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室， 河北 秦皇岛 066004；4.新疆工程学院 机电工程学院， 新疆维吾尔自治区 乌鲁木齐 830023)

引言

电液伺服泵控系统相较于阀控系统具有抗污染能力强，设备占地面积小，功率电传和环境友好等技术优势[1-2]，因此得到了国内外很多学者和企业的高度重视。随着对泵控技术的深入研究和伺服电机技术的逐渐成熟，泵控技术得到进一步发展，目前已经在航空航天领域[3]得到广泛应用，并且正在逐渐拓展应用到机器人[4]、锻压、风电、海工、船舶[5-6]、冶金、工程机械[7-8]等领域。

电液伺服泵控系统受参数时变及机电液耦合等综合影响[9]，系统传动具有一定柔性传输规律，表现为较强的非线性。针对电液伺服泵控系统非线性柔性传动规律，国内外进行了大量研究。YUAN H B等[10]考虑了油液压缩、系统泄漏等非线性扰动，建立了系统的非线性传输数学模型，并采用灰箱系统辨识进行模型参数辨识。REN G等[11]通过研究系统油液泄漏引起非线性传动规律，以此为基础设计增益控制器，对系统高精度控制进行补偿。HELIAN B等[12]针对液压泵低转速下压力脉动非线性规律，采用自适应鲁棒控制策略，显著提高了泵控系统的动静态特性。和东平等[13]针对系统垂直方向非线性传输规律，分析了非线性刚度系数、非线性阻尼系数等参数对系统控制的影响规律。……