三维自动寻路技术在线夹钻孔方法中的应用

广东电网能源发展有限公司 杜浩锐

本文阐述了一种基于三维自动寻路技术的线夹钻孔方法，包括：图像获取模块、位置反演模块、路径规划模块三部分。通过图像获取模块获取待匹配线夹图像，经图像识别后获取“待匹配线夹”的孔位信息；位置反演模块根据“待匹配线夹”的孔位信息反演计算出当前“待加工线夹”的孔位信息；路径规划模块根据待加工孔位信息在母排上规划加工路径，根据生成的加工路径驱动钻头运动，对“待加工线夹”进行钻孔操作。该自动寻路钻孔技术可以有效提升加工精度，提升资源利用率。

在新建变电工程施工过程中，往往涉及较多设备线夹需要在工程现场进行二次加工。变电设备线夹常用于将母线引下线与电气设备（如变压器、断路器、隔离开头、穿墙套管等）的出线端子接续。设备线夹在加工前，通常需将连接出线端子侧的“待匹配线夹”与“待加工线夹”母排进行匹配对照，如图1所示，由工人在线夹母排上做定位划线。进行钻孔时由工人根据标记进行打锛子、钻孔、去除披锋等工序。传统作业采用人工定位效率低，钻孔作业时位置准确率低，同时工艺质量差，质量不稳定。

图1 设备线夹匹配对照图

国内用于电力金具加工的各类钻床硬件配置日益数字化、智能化，已经具备了较为完备的工装结构以及数字伺服控制系统等。但能自动模拟出与出线端子完全匹配的线夹并非易事，需要依靠机器视觉在线夹母排上自动规划出适宜的孔距和位置，并自动执行指令进行钻孔作业。……