用于桥梁病害检测的无人机地面站设计及实现

陈锴，罗文广

摘  要：无人机地面站作为无人机控制系统中至关重要的一部分，其主要功能为无人机飞行控制以及任务管理.设计专用无人机地面站，提高对于任务的适应度，是推广应用无人机的一大有效举措.本文基于实际需求，设计及实现了用于桥梁病害检测的专用无人机地面站，该地面站具备无人机飞行监控、快捷控制、飞行任务规划、飞行路径以及航迹显示等功能，其基于Visual Studio 2019软件开发，主框架采用C#编写，电子地图采用Google map（Gmap）以及Google Earth二次开发实现，数据协议采用MAVlink协议.通过实机测试，地面站软件各个功能模块工作良好，能够高效地完成既定任务，可以达到设计目标.

关键词：无人机;地面站;航线规划;桥梁病害检测;软件开发

中图分类号：U445.7;V279.2;V249.122          DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2021.04.006

0    引言

随着无人机技术日益成熟[1]，无人机在许多领域得以应用，如影视拍摄、植保、地理遥感等.多元化的任务需求推动着无人机相关技术的突破，如更长的续航时间、更大的任务载荷、更强的通信能力、多机协同作业等[2-3].无人机控制系统分为两个部分：无人机飞控以及无人机地面站.无人机飞控负责控制无人机在空中飞行的姿态，解析来自地面站的控制信号，执行相应任务;无人机地面站在整个无人机系统中，其地位及职能类似于人的大脑[4].因此，无人机地面站必须具备接受、发送、解析飞行数据包，显示、存储飞行数据，以及电子地图、实时定位显示、航迹显示等功能;同时提供人机交互功能，通过接受操……