基于CMOS图像传感器的智能寻迹广播直播车软件设计研究*

王 粤

(枣庄广播电视台，山东 枣庄 277000)

引言

智能寻迹车在广播电台、厂房、图书馆、餐厅、实验室等场所的智能巡检或智能交互等场景中有广泛的应用.车辆集成了机器视觉、传感技术、自动控制技术、人工智能技术等多学科领域为一体，有良好的应用前景[1-5].但是传统智能寻迹广播直播车系统对道路要求较高，不能对道路模糊处理，在寻迹有较大的提升空间.并且车辆在转向中电机没有控制，车辆运行稳定性较差[6-8].

为解决这些问题，本文对智能寻迹广播直播车软件设计部分进行优化改进.整车采用OV7725数字摄像头实现路面信息的采集，采用编码器等实现对整车车速的采集，采用PID控制、模糊PID等算法，在优化整车PID参数的基础上提高车辆在转向的稳定性[9-10].

1 系统软件设计

软件是智能寻迹广播直播车系统的核心.该控制系统主要由人机交互部分、图像获取与处理部分、整车控制三大部分组成.其中，图像获取与处理部分主要完成图像采集与处理、偏差提取；整车控制主要完成整车的速度和方向的控制.软件系统结构如图1所示.

1.1 初始化模块设计

初始化模块是整车控制程序的基础，下面对时钟、串口以及PWM的初始化进行介绍.

1.1.1 时钟初始化

单片机在时钟初始化后可以通过锁相环(PLL)将系统的时钟系统提高，寄存器中某些位、倍频公式如下：

MCG_CLK_MHZ=

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

其中，系统的外部晶振为50 MHz.CORE_DIV为系统时钟分频系数，它的初始值为0.BUS_DIV为总线时钟分频系数，它的初始值为1.FLEX_DIV-flex为时钟分……