工业机器人技术在机械工程中的应用研究

解本利 侯瑞方 李圣君

东营市汉德自动化集成有限公司 山东东营 257300

1 工业机器人结构组成

1.1 机械结构系统

从机械结构角度分析，工业机器人可分为并联式与串联式两种。并联式结构的一个轴处于运行状态时，其他轴的坐标原点不会产生变化，而串联式结构的轴与轴之间则存在着相互影响。前期大部分的工业机器人多是采用的串联方式，在技术不断更新的情况下，逐渐以并联方式居多，可以更好的来解决串联式存在的不足。并联设计的工业机器人刚度更大，结构稳定性强，应用过程中除了可以承受更大负荷以外，生产精度也更高[1]。

1.2 感知系统

工业机器人是通过视觉伺服系统来完成感知，通过伺服系统的反馈，来为机器人提供位置状态调整依据。同时，通过视觉伺服系统还可以在工件识别、产品包装以及质量检测等方面做进一步的优化，提高整体生产质量。工业机器人感知系统共分为外部传感器模块与内部传感器模块两部分，对于提高机器人智能化水平和行动能力具有重要支持。同时还可以获取部分人类难以感受到的信息，用于生产过程的调整与管理，更好的避免各种异常情况的发生。

1.3 环境交流系统

机器人-环境交流系统也是工业机器人的重要子系统之一，主要完成外部设备与机器人之间的联系。在系统的支持下，可以将机器人与外部设备组成实现特定功能的单元。工业机器人在应用过程中，多个外部设备可以与机器人组成一个功能单元，实现装配、焊接等任务的执行，或者是由多台机器人共同组成特定功能的复杂单元，负责完成各种特定工作[2]。……