基于PLC 的AGV 小车控制虚拟仿真实验技术研究

黄迤波，杜宝江

（200093 上海市 上海理工大学 机械工程学院）

0 引言

目前，AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车广泛应用于物流系统和生产车间的自动搬运作业中[1]，其通常选择PLC 作为核心控制器[2]。因此训练学生通过编写PLC 程序控制AGV 小车运行对提高其PLC 编程实用能力具有重要意义。

在传统PLC 教学实验中，由于场地和设备的限制[3]，学生不能像在工厂中那样，根据实际生产线中AGV 小车的控制要求和运动参数来设计编写PLC 控制程序，并且也无法对其所编程序进行现场校验以检测其运行结果正确与否[4]，因此对AGV 小车的PLC 编程控制实验进行虚拟仿真就显得尤为重要。本文通过Unity 3D 设计开发了基于三菱PLC 的AGV 小车控制虚拟仿真实验系统，并依照WebGL 标准发布到浏览器中以供学生实验使用。

1 AGV 小车控制仿真实验总体设计

要实现通过PLC 编程控制AGV 小车运行，首先需要分析确定AGV 小车的控制信号在其运行过程中是如何传递的，并根据这些信号的类型和数量来选择分配其PLC 型号和端口；其次，需要依照PLC 型号和端口情况参考PLC 驱动电动机的编程方法对其运行控制程序进行设计编写；最后，将所编程序写入到AGV 小车的PLC 中，以运行校验其程序的正确性[5]。

本实验系统根据上述分析步骤，通过Unity 3D 设计开发了相应的功能模块，实验整体流程及模块具体功能如图1 所示。

图1 实验系统总体设计Fig.1 Overall design of experimental system

通过上述功能模块，本实验系统即可完成对AGV 小车PLC 编程控制实验的虚拟仿真，实现根据AGV 小车的控制要求和运动参数编写PLC控制程序并对其进行模拟校验的设计目的。……