一种无人机路径规划策略

王婷

（四川职业技术学院，四川 遂宁 629000）

一、引言

当前，在智能控制技术的支撑下，各类无人机不断出现，并应用于社会生活的各个领域。如通过无人机进行空中视频采集，达到目标侦查效果[1]；还如利用无人机高效机动的特点提高农药喷洒效率；再如利用无人机对无线传感网络的通信节点进行信息采集，达到信息收集的效果。通常，无人机的通信资源、信息存储资源、电能资源等均有限制，如何基于无人机特定资源约束进行路径规划成为一项研究课题。李若等[2]提出了一种“基于风险管控的城市空中交通无人机路径规划”方法，考虑了无人机起降时的城市人员密度环境,并对路径风险进行了评估，进而采用A*算法对无人机路径规划进行求解。吴成振等[3]提出了一种“多约束条件下的无人机轨迹快速规划”方法，给出了定位误差约束下的数学模型,推导出了空间圆弧轨迹方程,利用贪心算法对无人机的航迹进行快速规划。本文综合相关技术提出了一种无人机路径规划策略。对无人机路径规划中的资源约束条件进行了分析，生成了整体优化模型，并给出了求解方法，进而生成路径规划策略，具有一定理论参考价值。

二、总体技术理念

本文所述的一种无人机路径规划策略分为四个技术环节：第一环节是三维空间网格化，将无人机作业范围划分为格式化数字空间，并对各空间进行标号，进而在实际侦查的基础上，对各空间网格进行注释，如障碍物、信息节点等。……