基于STM32的输液厅智能辅助机器人的设计与研究

徐贤炜，吴大地，余子逸，赵兴旺，王昱凯

（上海理工大学，上海杨浦，200093）

0 引言

近些年来全国各地的医院经常会有许多因拿错药品，输错药品等小失误所导致严重医疗事故的发生，很多这类事件都造成了严重的后果。使用输液厅智能辅助机器人来代替医务人员的部分工作，可以杜绝这些严重后果。合理地使用人工智能可以缓解医院就诊高峰期人手紧张的情况，提高了医院的工作效率。机器人增加的语音交流功能可以和病人进行交流，在一定程度上也会让病人得到放松。在指定地点倒掉药品垃圾残留物的功能也能在一定程度上减少人为的触碰污染。因此该项目在医院、诊所这样的场合可以广泛地投入使用，有一定的市场价值。

1 机器人的系统功能框架

车身部分使用光电管辅助超声波实现循迹与定位。本项目可以达到厘米级的测量精度。车身后方的支架配有药品储存装置，识别药品信息并存储数据，实现智能取药功能，避免药物被拿错；小车可以将药品送至病人输液处，实现自动化，分担部分高峰期医务人员的工作；支架上设有防盗反锁装置，需要医护人员刷卡方能取走支架上的药品，避免出现小车在行进过程中药物被行人碰掉以及药物被误换的情况。车身前部设置的方槽为垃圾存储区，让不便走动的病人和换药的医务人员可以随时投放垃圾。小车可以及时清空垃圾，减少医疗垃圾对环境的污染。通过控制按键，小车判断是否倾倒垃圾；……