IGM焊接机器人驱动问题诊断与分析

供稿|汤晨宇，李小建 / TANG Chen-yu, LI Xiao-jian

内容导读

机器人广泛应用在各行各业中，但机器人的技术含量高，一旦发生故障，一般情况下操作人员或设备维修员不易排查出问题，只能依靠专业的人员发现并排除故障，给后续的应用和维护带来了困难。本文介绍了一种U肋焊接机器人，描述了IGM机器人代码为385，详情为“无法打开驱动，因为操作模式不是自动！请按下允许开关”的故障，并对该故障进行深入的挖掘，查找出深层次的问题和根本问题。对根本问题进行研究，分析可能产生该问题的原因并逐一进行排查，找出其根本原因并给出相应的解决方案。

当前机器人已广泛应用于各行各业，机器人的应用不仅能够降低相关人员的劳动强度和工作量，而且其在连续工作时长、工作精度和工作效率等方面都远优于人工作业[1]，在工业机器人的应用中，焊接机器人的数量所占比重达50%以上[2]。但由于机器人的技术含量高，一旦发生故障，一般情况下机器人操作人员或设备维修员不易排查出问题，只有专业的人员才能发现并排除故障，给后续的应用和维护带来了困难。本文就IGM机器人的一种驱动问题进行了诊断和分析。

设备介绍

该设备名称为U肋焊接机器人，设备上采用了两组IGM机器人系统，每组IGM机器人系统包含两台IGM的机械手。

U肋焊接机器人设备概要

U肋焊接机器人主要满足桥梁U肋板单元构件的焊接，同时也能够满足桥梁隔板单元、钢桁梁箱式杆件和工型杆件焊接。……