主控芯片采用i.MX6的低成本自动驾驶系统方案实现

付建宽，靳志刚，余楚礼

（中汽数据(天津)有限公司，天津 300000）

1.自动驾驶发展现状

随着新能源技术、超大规模集成电路微电子技术、高性能GPU并行计算处理技术等前沿科技的蓬勃发展，自动驾驶近年来风起云涌，各类传统车辆主机厂、初创公司、互联网巨头纷纷斥资投入研发，一些新产品相继问世，国外谷歌系Waymo、通用旗下Cruise、科技大厂特斯拉等几乎每年都有新的自动驾驶车辆发布[1]。据维基百科参考资料显示，美军的自动驾驶技术已经进入装备阶段；国内蔚来汽车、地平线、百度等公司也逐步将一部分可靠自动驾驶技术下放至量产车型[2]。

2.自动驾驶发展趋势

自动驾驶技术可以大大降低各类交通事故的发生率，减少交通拥塞，实现节能减排，更好地管理交通流量，进一步解放驾驶员，基于这些优势，在可见的未来，自动驾驶技术前景被十分看好，必将不断推陈出新，甚至可以孵化出新的商业模式[3]。

3.系统整体设计

3.1 传统控制器方案

当前L0～L3自动驾驶系统控制器主流采用的是性能模块和安全模块的组合。性能模块一般是由AI处理器模组来担当，比如华为的MDC300采用的是12核的鲲鹏920并扩展昇腾310来实现；Nvidia的 Jetson AGX Xavier则采用了 8核 ARM v8.2 64位CPU并扩展512核Volta GPU来实现；还有一些工控机厂商比如宸曜科技、研华科技等则基于Intel高性能处理器并搭载Nvidia的图形引擎来实现。安全模块一般由英飞凌TC297/397之类的MCU充当，不要求太高的算力，但是对于功能安全等级要求很高。

3.2 低成本控制器方案

华为MDC300的硬件成本大约在20万人民币左右，我们之前采用 Nvidia的 Jetson AGX Xavier和外部自研 STM32控制板的方案成本大约在一万块钱左右，如果采用工控机替代AGX的话成本将会更贵。……