面向低成本GNSS接收机终端的周跳修复策略

戴振东，张凯渊，刘佩林，陈涤非，许幼成

(1. 上海美迪索科电子科技有限公司，上海 200241； 2. 上海埃威航空电子有限公司，上海 200233)

0 引言

随着定位技术和基础设施的不断发展，在高精度算法和地面基站网络的加持下，如今一台搭载着专业天线的测绘级接收机可以在开机后数十秒内达到厘米级的定位精度[1-3]。近年来，随着电子设备制造技术的不断提升，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)设备朝着小型化和低成本化方向发展，更多的GNSS板卡以及芯片也在不断涌现。相较于测绘级接收机，低成本GNSS接收机终端拥有更加广阔的应用场景，例如智能手机平台、小型无人机和机器人平台等。在这类场景下，轻量化和低成本化几乎是必要条件。但是相较而言，低成本接收机的定位精度远比不上测绘级接收机，其根本原因在于硬件设备所导致的低质量观测。在没有多径的开阔环境下，低成本接收机的定位精度一般在5～10m;而在严重的多径环境下，其定位误差可能达到数十米[4]。

载波相位是卫星定位中十分重要的观测参数之一，具有噪声小、多径误差小等优秀特性，经过模糊度解算后，常用于高精度的定位算法中。但是由于低成本接收机跟踪环路的性能远不如测绘级接收机，因此增加了信号丢失的概率，从而导致频繁的载波相位周跳。载波相位周跳现象的存在影响了其观测的连续性，使得利用载波相位的算法应用更为困难，例如载波相位平滑伪距以及载波相位模糊度解算技术等[5]。……