智能驾驶激光雷达避障光学成像系统

刘 福

(烟台胜信数字科技股份有限公司， 山东 烟台 264000)

1 引言

激光雷达是通过发射激光光束来探测目标位置，速度等特征参数的雷达系统，具有测量精度高，方向性、反应速度快、可靠性高等优点[1-4]，由于激光雷达可以形成高达厘米级精度的三维环境地图， 在车辆上使用进行测量距离、绘制三维地图、自动导航与智能驾驶等功能，因此在智能驾驶中是一种非常重要的避障设备[5-8]。

进入21世纪后，智能车载激光雷达因其能快速、精确得到前方目标的三维形貌，同时及时获得和前方目标的距离，角度等方位信息，因此越来越多的国内外学者对智能车载激光雷达进行了深入研究。国外有代表性的有美国Velodyne 公司生产的 HDL 32E激光雷达，德国的 IGI公司生产的LiteMapper车载激光雷达，法国 TopoSys公司生产的 FalconⅡ车载激光雷达，加拿大 Optech 公司生产的SHOALS车载激光雷达和ALTM车载激光雷达，以及Leica 公司生产的ALSSO车载激光雷达，瑞典 TopoEyeAB 公司生产的TopEye车载激光雷达，其中尤其以美国Velodyne 公司生产的 HDL 32E车载激光雷达的最为著名，HDL 32E车载激光雷达基于扫描成像的原理进行工作，它通过激光雷达发射光学系统和激光雷达接收光学系统工作获取目标的距离等信息，能够实时获取待测目标的全方位三维点云图，通过和数字照片技术合成后，获得具有精确距离信息的待测目标的三维图片，实现对待测目标的三维模型。国内对车载激光雷达研制生产的单位较少，目前主要有上海禾赛光电科技公司，深圳雷神智能公司，北京北科天绘公司等企业。……