具有伪领导者的多智能体系统动态牵制蜂拥控制算法

高晶英，徐 旭，何斯日古楞

(1.呼和浩特民族学院 数学与大数据学院，呼和浩特 010051；2.吉林大学 数学学院，长春 130012)

多智能体系统蜂拥控制问题来源于自然界各种生物群体的蜂拥现象，它们通过彼此之间的相互协作寻找食物或躲避天敌.蜂拥控制的目的有3个，即避免相邻个体之间碰撞；相邻个体之间尽量保持聚集；所有个体的速度尽量保持一致.目前多智能体系统蜂拥控制研究取得了丰富成果，文献[1]研究了有切换拓扑结构的多智能体蜂拥控制问题，提出一种局部自适应牵制控制算法使得当多智能体网络不时刻连通时也能达到蜂拥状态.文献[2]提出了高频反馈鲁棒控制算法，当智能体运动方程含未知参数时该算法可以保证多智能体系统有很好的收敛性和鲁棒性.文献[3]研究了具有扰动非线性系统的多智能体蜂拥控制问题，为了解决每个智能体动力系统的非线性性，引入了一些辅助变量，通过定义有限势能函数保证了多智能体系统的蜂拥控制.文献[4]在Cucker-Smale模型的基础上得到了改进模型，该算法可以实现在有限时间内使得多智能体系统达到蜂拥状态.文献[5]为了减少智能体之间的信息交流次数，采用了有限域delaunay图表示智能体之间的网路拓扑结构，同时删除与智能体网络连通性无关的边，以此提高蜂拥控制算法灵活性.文献[6]研究了含未知参数非线性系统多智能体自适应有限时间蜂拥控制算法，构造了有限势函数保……