基于车道线识别的车辆轨迹跟随

谢娟烘, 史国剑

(广东理工学院 智能制造学院， 广东 肇庆 526100)

0 引言

自动驾驶车辆的侧向控制系统目的实现是依托一定的子系统完成的，这些子系统主要表现为：一，车载视觉亦或是定位系统的环境感知子系统；二，基于调整方位精准控制的方向盘转角控制子系统；三，承载转角驱动与实现的转向控制子系统[1]。就自动行驶车辆来作分析，设置的车载摄像头装置，主要的现实任务，便是将行驶的环境图像实时采集，并经过一定的处理之后，清晰界定交通指示、车道线、行人、车辆等客观信息，并基于这些信息的识别给出动作依据。视觉传感方案的整体成本低，是该领域发展的主要内容。

车道保持是作为智能车辆横向控制的一项内容，车道保持在智能车辆的轨迹跟随中起到了重要应用，诸多学者对其进行了研究。文献[2]基于单点预瞄的方法，建立了以车辆为核心主体的横向位置误差纠偏模型，动态跟踪其偏差，切实管控其横向误差的同时提高了系统的鲁棒性；由于车辆参数具有不确定性，文献[3]相对预瞄路径的横向距离误差作为输入参数,采用滑模控制设计控制器；文献[4]提出了一种采用线性时变预测模型，这类模型表征出显著的自适应性，可以针对车道保持提供有效支持，这类系统支持对横向位移误差的可靠控制，效果值得肯定。对于预瞄点的选取问题，预瞄距离的选择本身是一件复杂的工作[5]，由于预瞄控制，其路径控制的基础是以输入未来信息为支撑的，由此，这类系统，也避免了时间滞后存在的不足，在自动驾驶层面，表征出较好的应用价值[6]。……