基于西门子S7-1500 F PLC的AGV控制系统设计与实现

吕红卫，王新荣，李华

基于西门子S7-1500 F PLC的AGV控制系统设计与实现

吕红卫，王新荣，李华

（陕西重型汽车有限公司 越野车装配厂，陕西 西安 710022）

文章主要讲述了以西门子S7-1500F PLC作为AGV运动控制器，利用磁导航传感器对地面铺设磁条路径寻迹，通过RFID对站点位置进行定位，MES系统与 PLC数据交互实现AGV位置自动调整，利用地面非接触供电给AGV提供动力电源，激光防碰撞传感器（PLS）技术的应用实现AGV的安全停车。同时以西门子触摸屏作为车体人机交互界面，开发建立了AGV控制系统，实现了AGV的直行、转向、自动运行、调速及站点停车等功能。

AGV；PLC；磁导航；非接触供电；差速驱动

前言

随着“中国制造2025”的高速发展，更多的移动机器人参与工业制造、物料运输等工作。传统的汽车制造行业也迎来了快速发展，一种自动引导运输车式的移动机器人（auto- mated guided vehicle）被引入汽车制造行业。AGV是装备有磁导航或激光导航等导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

西门子公司S7-1500F PLC是一款带有安全自动化系统的大型PLC，集成有标准的通讯接口PROFINET，可以简单实现联网，适应了现代工业制造的通讯发展需求，基于西门子S7-1500F PLC硬件基础上开发AGV控制系统，对于重卡汽车生产线智能化、数字化、信息化、柔性化生产制造系统的研究和发展具有重要意义。

1 AGV方案设计思路

1.1 AGV结构组成

AGV车体框架采用钢板及型材焊接，主要承重部位采取了高强材料及加固设计，保证AGV的载荷。车体主要舱体有前、后轮驱动舱、伺服舱、UPS/电池舱、电气舱和液压舱。……