“农业智能机器人”专题导读

农业机器人是一种新型的多功能农业机械。农业机器人的广泛应用，改变了传统的农业生产方式，提高了劳动生产率，促进了现代农业的发展，具有先进人工智能（AI）技能和内置分析体系的农业机器人正被广泛应用于各种场合，如耕作机器人、嫁接机器人、农药喷洒机器人、采摘机器人、温室作业机器人等。为全面、深入了解中国农业机器人的发展现状和趋势，反映农业机器人发展过程中存在的问题及技术难点，明确行业未来发展趋势，本刊特策划“农业智能机器人”专题，共刊发6篇相关研究成果报道。

赵春江院士团队对存在重叠访问域的多臂协同采摘机器人任务规划进行分析，将多机械臂协同作业任务规划问题归纳为异步重叠访问域的多旅行商问题，并给出了基于遗传算法的优化求解方法。该方法能够协调规划多臂采摘机器人系统的作业任务，确保各个机械臂避免发生冲突，以较短时间遍历所有目标果实，作业效率大幅提高，可为其他多机械臂采摘机器人任务规划提供参考。兰玉彬院士团队基于分区思想，自适应改变交叉概率与变异概率增强了算法的寻优能力，应用混合粒子群算法的交叉操作提高了算法的收敛速度，通过改进路径搜索规则，实现了异质机器人群的全区域覆盖，对农业机器人群协同作业具有重要参考意义。靳航嘉等设计了可行驶灵活的螺旋驱动式粮面行走机构，通过对螺旋驱动轮与粮面相互作用关系分析，确定其行驶控制方法并开发了控制系统，可实现机器人在粮面上前进、后退、旋转和差速转向行驶，对开发该领域机器人有一定参考价值。……