基于事件触发的多机编队目标跟踪控制

张毅，方国伟，杨秀霞，*，严瑄

（1.海军航空大学航空作战勤务学院，烟台 264001； 2.海军航空大学岸防兵学院，烟台 264001）

无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）编队控制［1-2］一直以来都是研究的热点问题之一，将UAV编队与特定任务结合起来进行研究更具有实际工程意义。

多UAV目标跟踪［3-4］是指多架UAV保持定高飞行状态下，在目标周围均匀分布跟踪或进行盘旋跟踪的任务，通常被应用在人员搜救与对地面或海面目标进行探测等。在UAV与目标相距较远的情况下，若令多UAV直接飞行至目标周围将会影响UAV任务执行的成功率，因此，通常需要在飞往目标的途中形成预定的编队队形。Zhang和Liu［5］研究了基于虚拟编队结构的多UAV目标跟踪问题，确保了在跟踪目标前形成圆形编队，并通过虚拟无人机与目标间的制导律设计实现整个编队对目标的跟踪。然而双制导律的设计加大了算法的复杂度，因此，如何进行编队控制与目标跟踪一体化设计是一个值得考虑的问题。

无论是在编队队形形成过程中，还是目标跟踪过程中，UAV间都需要保持连续的通信和控制更新来保持编队队形。UAV间的信息通过通信网络进行传输，而通信网络带宽与计算资源十分有限，因此，如何在编队目标跟踪过程中降低UAV间通信的压力也是一个亟需解决的问题。

为了克服UAV间连续通信和控制更新的压力，出现了基于固定时间的触发控制方法［6-7］，即通过周期性通信与控制更新的方式，减少UAV间的通信次数，从而缓解通信压力。然而从资源实际利用角度而言，采用周期性通信方式仍会在一定程度上造成资源不必要的浪费。……