基于一阶模型补偿的GNSS RTK参考站数据预报策略

许卓，陶钧，龙宇浩

( 1. 武汉大学 测绘学院，武汉 430079；2. 武汉大学 卫星导航定位技术研究中心，武汉 430079 )

0 引 言

实时动态(RTK)定位技术利用短基线测站间误差的空间相关性，通过双差方法获得厘米级的高精度定位手段[1]. 但由于受到通信延迟、基准站接收机故障等影响，流动站有时无法获得连续的高精度定位结果.

针对上述问题，已有大量的研究聚焦于异步RTK[2-5]，但该方法在数据延迟30 s 时，天(U)方向定位误差可达30 cm，无法满足高精度定位的需求[4]，且主要用于事后处理；Lawrence[6]针对该问题提出了利用基准站历史7 s 的观测数据进行预报，在预报10 s时精度约为10 cm；DU 等[7]分析了不同北斗卫星导航系统(BDS)高轨道地球同步轨道(GEO)卫星双差观测值的相关性，提出一种利用多项式预报BDS 的GEO 卫星双差观测值的方法. 文献[8]对异步RTK方法进行改进，利用流动站提取的电离层变化信息，预报缺失的基准站观测值，当数据延迟达15 min 时仍能保持厘米级定位精度. 综上，目前的研究多聚焦于双差模型下的载波相位观测值的缺失[7]，而单基准站观测数据的预报精度仍然较低，亟待解决.

在已知参考站相对地球静止的条件下，利用全球卫星导航系统(GNSS)单点测速原理对缺失的基准站数据预报，通过对预报观测值的站间、星间和历元间三差的组合观测值分析其预报残差，利用一阶线性模型进行建模并补偿至预报观测值.

1 算法原理

1.1 RTK 模型

全球卫星导航系统实时动态(GNSS RTK)由基站和流动站组成，基准站在地固系下……