基于B1C 新信号的BDS/INS 深组合改进的跟踪环路设计

李忠盼，韩培俊，赵冬青，刘建松，李征

( 1. 96944 部队，北京 100000；2. 信息工程大学，郑州 450000 )

0 引 言

目前，随着北斗卫星导航系统(BDS)全面组网成功，对新信号的研究和利用已经成为国内外的研究热点之一. 在卫星信号强度较差的环境中，如何得到一个较为准确且高实时率的位置及姿态信息是亟待解决的问题，利用惯性导航系统(INS)辅助全球卫星导航系统(GNSS)进行组合导航是解决这个问题的重要方法之一.

深组合系统将GNSS 和INS 在信号层面进行结合，这种结合方式可以在弱信号的环境下提供稳定、可靠的定位结果，并在一定程度上提高观测值质量.深组合是伴随着早期GPS 系统的发展而逐渐产生和发展的一门技术[1]，国内外学者均对此展开了深入的研究. 金东阳等[2]提出了一种改进的通道滤波器数学模型，通过去除通道滤波器中信号幅值状态变量，增加载波相位变化率加速度误差，提高了定位精度，但是该方法在去除通道滤波器中信号幅值状态变量后，会导致信噪比(SNR)有所损耗，因此必须要在较好地观测环境下才能有效. 王睿等[3]设计了一种基于渐消记忆指数加权的自适应量测噪声估计器，实时估计和修正噪声统计量并自适应调节估计周期，因此在定位精度上比一般的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法有所提升，捕获速度也有明显加快. 但是该算法只能运用于低速、通视较好地环境下，当环境恶劣时仍会快速失锁. 丁翠玲等[4]设计了一种适用于级联式深组合的……