储煤场多点激光扫描盘煤系统研究

靳永亮 孙彦亮 胡旭喆

（河北建投沙河发电有限责任公司，河北 沙河 054100）

目前，在国内应用比较普遍的盘煤方法包括人工测量、激光雷达盘煤测量、无人机盘煤等[1-2]。其中，依靠人工方法解决储煤场盘煤问题时容易产生比较大的误差，而且人工现场测量劳动强度大，工作环境差，人员不能长时间停留，导致耗费时间较长[3-4]。借助无人机技术进行盘煤，受到设备自身的限制会出现难以控制定位精度、无人机抖动拍照模糊等问题，尤其是对于封闭式储煤场的适应性比较差[5-6]。现有的激光雷达盘煤系统实施过程复杂，维护成本高，测量距离短，透视几何定位存在测量死角和盲区[7-8]。针对沙河发电公司储煤场盘煤方法的现状和实际需求，设计了一种多点激光扫描3D 点云模型成像的自动盘煤系统，将多点激光扫描技术应用到数字化煤场的管理系统中，使用3D 图形降维的方法存储原始点云数据，并将多种坐标系下的点云模型进行滤波、降噪、网格化处理，使系统能快速地转换成彩图，提高了整个场地中数据的聚合度。

1 多点激光扫描盘煤系统结构

1.1 储煤场概况

河北建投沙河发电有限公司煤场采用三列贯通式布置，挡墙为排水沟与挡煤墙一体浇筑，煤场四周设置环形消防通道。煤场内斗轮机布置于煤场中间，斗轮机回转半径为30 m，斗轮直径6.1 m。煤场堆高为12 m，煤场四周设置的挡风抑尘墙高度为18.6 m，原设计在煤场四周设置了喷淋抑尘设施，煤场已于2019 年实施煤场气膜防尘封闭改造完毕。……