基于ROS通信的运行管理系统的设计与实现

◆常赛赛 杨洋 樊玉琦

基于ROS通信的运行管理系统的设计与实现

◆常赛赛1杨洋2樊玉琦1

（1.合肥工业大学 计算机与信息学院 安徽 230601；2.中国科学院 等离子体物理研究所 安徽 230088）

针对十三五遥操作（RH）控制系统的设计，文章基于开源机器人操作系统ROS设计了一个低成本、易移植的针对多机器人运作的运行管理系统。本系统采用了模块化设计方法，将系统分为操作计划、操作执行、数据管理三个部分。系统实现了对任务的创建、执行、存储等功能，并将任务命令通过ROS的Actionlib机制发送给其他系统，再实时接收命令的反馈消息。系统通过UR机械臂和DH-3手爪测试可以稳定运行，满足系统的基本需求。

ROS通信；Qt；MySQL；运行管理

十三五遥操作（RH）控制系统的设计是中国聚变工程实验堆（CFETR）中的一个关键问题，它采用了模块化设计方法，这样有利于保证RH控制系统的可维护性和易拓展性[1]。RH控制系统分上层和底层控制系统。上层控制系统包含所有与RH用户接触的操作接口和与RH控制器之间通讯的中间件。而底层控制系统包含所有RH设备、工具、传感器的控制器。运行管理系统（OMS）位于上层控制系统中，属于“任务监控”组件，是上层控制系统中用于人机交互的关键模块。OMS是一个图形用户界面软件，用于开发和执行控制远程维护任务序列。

文章的主要研究工作是采用Qt、MySQL、C++语言开发了一套运行在Ubuntu系统上基于 ROS平台的运行管理系统。通过一系列的实验，证明了该方案的可行性。

1 开发技术概述

（1）ROS

ROS 产生于斯坦福大学与 Willow Garage 公司的一个机器人项目，是一个针对机器人开发的系统，可以依托在其他操作系统下运作。……