基于无人机的桥梁常规检测智能化研究进展

王盛 杜斌

摘 要：随着桥梁总数的不断增长，桥梁检测的市场需求越来越大，常规的检测方法难以满足，于是基于无人机的桥梁智能化检测手段应运而生。本文从无人机安全飞行研究与智能化检测研究两个方面进行分析总结，该类型研究处于起步阶段，未来必将大有所为。

关键词：无人机;桥梁工程;常规检测;智能化

中图分类号：U446.2        文献标识码：A            文章编号：1006—7973（2021）11-0157-03

1引言

据交通运输部统计从2010年到2020年十年时间里，公路桥梁增长了26.1万座共计91.28万座[1]，当桥梁投入运营后，通常每2-3年内会经历一次常规检测，由于我国桥梁存量巨大，于是产生了巨大的检测需求。当下的传统检测方式工作效率低下、检测范围小、检测成本高[2]。于是尝试引进新设备及技术来升级检测方式，其中利用无人机搭载设备，结合智能化技术对桥梁进行检测最为热门，凭借无人机的机动灵活可扩大检测范围，借助智能化检测技术可降低检测成本、提高检测效率，满足我国对于桥梁常规检测的需求。

2安全飞行研究

应用于桥梁检测的无人机通常需要面对复杂多变的环境，如何保证其安全飞行成为该研究领域的基本前提，学者们提出两种不同的防护方式，分别是增加辅助硬件或改变飞行器结构实现物理防护、借助计算机技术实现智能避障软防护。

2.1物理防护

在物理防护改造中，都是利用多旋翼无人机作为改造平台，其飞行速度适中、易定点悬停、有较大的改造空间。Takahiro等[3]，在无人机顶部安装三自由度的力控制器，用以调整无人机的姿态及位置，从而避免无人机撞击桥梁底板，如图1所示。……