基于机器视觉的智能导盲机器人系统设计

王政博，唐 勇，陈国栋，卢书轩，姚承志

(1．河北水利电力学院电气自动化系，河北省沧州市黄河西路49号 061001；2.江苏省先进机器人技术重点实验室，江苏苏州相城区济学路8号 215123；3.河北省高校水利自动化与信息化应用技术研发中心，河北省沧州市黄河西路49号 061001)

视觉是人类获取知识和经验的主要感知来源，约占人体总媒介信息来源的80%，丧失视觉能力，意味着人们将失去最重要的信息与知识的感知来源。当今生活环境日益复杂，这给盲人的生活带来了更多的不便，甚至面临危险。视力有障碍的人都希望有一个辅助自己来到达目的地的机器人，让他们像正常人一样行走，或者说能保证让他们在行走过程中感到安全。给盲人提供一个安全、可靠、智能、高效的出行方式，是彰显人人平等、时代快速发展重要标志。“十四五”规划和2035年远景目标明确指出要健全多层次社会保障体系。智能语音导盲机器人不仅能够在导盲辅助设备研究中发挥优势，也能在提高低视力人群生活质量的同时，为视觉障碍患者提供多种帮助。

当前功能相对完善的导盲机器人大致可以划分为三种类型:手杖类的导盲辅助工具、佩带式的导盲辅助工具、运动型的导盲机器人。国内外的机构都得出了一些比较有说服力的结论，日本Amemiya等人[1]自主开发的一种手持导航器“伪吸引”是利用了人类的特殊感知习惯,在二维平面上产生特殊的震荡和振动,引导用户在任意一个平面上、任意一个方向“推、拉”。……