工业机器人用柔性电缆技术要求研究

王会永， 包大勇， 李 娜， 李 瑞， 邢 力， 李浩天， 何晓腾

（1.青岛海关技术中心，青岛 266002； 2.上海国缆检测中心有限公司，上海200444）

0 引 言

工业机器人是综合机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能、控制技术等多种学科的先进技术于一体的复杂智能机器［1］。 1962 年，世界上第一台工业机器人由美国AMF 公司研发，随后日本、德国、英国和瑞典等国家先后开始工业机器人的研究，20 世纪70 年代初我国的工业机器人开始研究［2-4］，经过几十年的发展，工业机器人已在各个领域得到广泛应用，不仅可以提高劳动效率、保证产品质量，而且能够有效缩短生产周期，取得了重大的经济效益和社会效益，需求量不断攀升［5-6］。 我国工业机器人保有量占全球的四分之一，已成为全球最大的工业机器人市场［7］。

工业机器人用柔性电缆作为传递动力和控制信号的重要部件，必须具有与工业机器人工作相适应的性能才能满足使用要求。 工业机器人用柔性电缆的技术要求不同普通软电缆，是由于工业机器人的使用环境、特殊运动方式及工作强度等因素决定的。目前，工业机器人用柔性电缆包括拖链布线电缆和机器人本体内电缆。

1 工业机器人用柔性电缆性能要求分析

工业机器人按照臂部的运动形式可以分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型机器人等［8］。 目前，关节型机器人使用较多，基本都带有拖链系统。 以6 轴工业机器人为例，分析柔性电缆在机器人工作中的工作状态。 6 轴工业机器人示意图见图1。……