基于车道偏离阀值提高LKAS性能研究

吴成伟　冯嘉欣　王华　冯军　李宇纬　柯忠泽

摘 要：随着汽车工业的发展，客户对车辆的需求逐渐由功能向性能转变。车道保持等智能驾驶功能渐渐得到应用及推广，但目前性能方面还有一定的可提升空间。为了提高车道保持辅助的驾驶性能，本文阐述车道保持辅助的激活阀值设置，根据车辆的行驶路线规划及其时时路况动态推荐辅助模式，推荐相对适合路况的车道保持辅助模式。经过理论分析及实车测试数据表明，结合车辆状态及其道路工况信息、推荐最优车辆保持模式，驾驶员参考推荐模式、根据驾驶员熟悉的路况、及其驾驶员的精神状态进行选驾驶模式，能提高车辆驾驶的性能。

关键词：智能驾驶 车道保持辅助 驾驶性能 阀值

A Research on Improving Properties of LKAS Driver based on Threshold Value

Wu Chengwei，Feng Jiaxin，Wang Hua，Feng Jun，Li Yuwei，Ke Zhongze

Abstract：With the development of the automobile industry， customer demand for vehicles has gradually shifted from function to performance. Intelligent driving functions such as lane keeping are gradually being applied and promoted， but there is still room for improvement in performance. In order to improve the performance of lane keeping assisted driving， this article describes the setting threshold of the road deviation line， based on the vehicle's driving route planning and real-time road conditions， dynamically recommending the lane keeping assist mode， which is relatively suitable for road conditions. The theoretical analysis and actual vehicle test show that it can improve the driving performance of the vehicle， to choose the drive mode by combining vehicle status and road conditions information， recommending the optimal vehicle retention mode， the recommended mode working as reference for driver or according to the drivers familiar road conditions， and considering the drivers mental state.

Key words：intelligent drive lane， lane keeping assistance， driving performance， threshold

1 引言

當被动安全技术发展到一定的程度后，再难以有大幅度的提高。为了继续提高车辆的安全系数、降低车辆发生事故的伤亡率，主动安全成为重要途径，在汽车自动防撞系统（automatic collision avoidance system）、车道保持辅助系统（Lane Keeping Assistance简称LKAS）[2]的研究及应用最为突出。主动安全主要依赖车辆智能控制模块，国际上关于功能安全等级主要执行ISO 26262标准，智能驾驶等级引用美国工程师学会（society of automotive engineers， SAE）起草的J3016（TM）及美国国家公路安全管理局（national highway traffic safety administration，NHTSA）起草的自动驾驶分级，国家工信部2020年3月份提出《汽车驾驶自动化分级》，2021由国家市场监督管理局与国家标准化管理委员会发布GB T 40429-2021，这些都是从安全等级及自动化程度分解，ISO 11270：2014主要是对功能的定义及规范说明。按J3016（TM）及ISO 11270：2014标准分解，LKAS处在L2的自动驾驶级别，在性能上没有相关的明确定义。……