利用五种方法对同一毛坯的工业机器人编程教学研究

程寿国

摘 要：本文针对同一毛坯工件的工业机器人编程方法进行了研究。分别利用示教目标点编程、示教指令编程、离线编程、利用示教器运动指令编程和利用示教器运动指令和Offs功能指令混合编程等五种方法进行编程。给出了具体的编程步骤和程序，分析比较了每种方法的优缺点，并分别阐述了每种编程方法在教学中的应用。熟练掌握这些方法可以帮助初学工业机器人编程的人员尽快适应工作岗位。

关键词：示教目标点 示教指令 离线编程 示教器直接编程 工业机器人

Research on Programming Teaching of Industrial Robot for the Same Blank by Five Methods

Cheng Shouguo

Abstract：In this paper， the programming method of industrial robot for the same workpiece is studied. Teaching target point， teaching instruction， offline programming， rapid programming （direct programming of teaching device） and off instruction programming are used to program. The specific programming steps and procedures are given， and the advantages and disadvantages of each method are analyzed and compared. The application of each programming method in teaching is described. Mastering these methods can help the beginners of industrial robot programming adapt to the work as soon as possible.

Key words：teaching target point， teaching instruction， offline programming， teaching device direct programming

1 引言

工业机器人的已广泛应用于切割、涂胶、装配和码垛等许多制造行业领域。郝建豹等構建了多个工业机器人虚拟仿真工作站。周鹏等设计了多个项目用于教学，提高了学生学习效果。本文以ABB工业机器人仿真软件中自带的毛坯工件为例，以五种方法分别介绍ROBOTSTUDIO软件的编程方法，并分析每种方法在教学中的具体应用。

2 编程前的准备工作

导入ABB模型库，导入模型库（Cure_thing，MyTool，table_and_fixture_140），安装MyTool到机器人法兰盘，“从布局”根据已有布局创建系统，调整table_and_fixture_140在机器人工作区的中间位置，放置Cure_thing在它上面（对齐），创建并设置工件坐标wobj1，在创建机器人系统后，工具“MyTool”坐标（TCP数据）可以直接选用。选定一个起始点PHome作为加工轨迹的初始位置和结束位置。

以上准备工作对任一编程方法都适合，是机器人编程前期必须的准备工作。

3 ABB工业机器人编程方法

3.1 示教目标点编程

可以通过“基本”界面下“示教目标……