基于在线学习的车辆经济自适应巡航控制

司明玉，周金应，褚观耀，龙军，程前

(中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆 401122)

0 引言

自适应巡航控制系统作为一种先进的驾驶辅助系统，可以实时控制自车与前车的距离，显著提高了道路车辆的行驶安全性，受到了广泛的关注。文献[1-2]研究了自适应巡航控制的经济性，采用基于动态规划的算法，兼顾了安全与节油。文献[3]提出了基于多目标优化的模型预测控制算法，以提高车辆跟随工况下的燃油经济性和跟随性能。文献[4]设计了一种鲁棒的自适应巡航控制器，用于改善车辆加速度和换挡策略，使车辆在不同交通状况下都能保持良好的燃油经济性，但由于换挡策略是离线设计的，无法保证发动机处于最佳工作点。文献[5-6]采用脉冲滑模控制方法，使发动机在高效率的区域工作，可有效降低车辆行驶时的燃油消耗。文献[7-8]将道路坡度和车距信息加入到控制系统，优化了车辆的加速度输出，可改善车辆的燃油经济性。

综上所述，针对自适应巡航控制的研究日益得到重视，但对于如何基于车辆的动力响应特性，实现安全与节油的协同控制并兼顾控制的最优性，还有待进一步研究。

本文以自适应巡航控制器为研究对象，在分析其结构与特性的基础上，提出一种基于在线学习的经济自适应巡航控制器，该控制器可以同时实现换挡控制和牵引力控制，以提高燃油经济性和行驶安全性。基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法得到车轮牵引力，控制车辆速度，确保安全行驶。……