利用Kalman滤波和Hungarian算法的多目标奶牛嘴部跟踪及反刍监测

毛燕茹，牛 童，王 鹏，宋怀波，何东健

利用Kalman滤波和Hungarian算法的多目标奶牛嘴部跟踪及反刍监测

毛燕茹1,2,3，牛 童1,2，王 鹏1,3，宋怀波1,2,3，何东健1,2,3※

（1. 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100；2. 农业农村部农业物联网重点实验室，杨凌 712100；3. 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室，杨凌 712100）

针对奶牛养殖场复杂环境下多目标奶牛嘴部自动跟踪及反刍监测困难的情况，该研究提出了一种基于嘴部区域跟踪的多目标奶牛反刍行为智能监测方法。在YOLOv4模型识别奶牛嘴部上下颚区域的基础上，以Kalman滤波和Hungarian算法跟踪上颚区域，并对同一奶牛目标的上颚和下颚区域进行关联匹配获取嘴部咀嚼曲线，以此获取反刍相关信息，从而实现多目标奶牛个体的嘴部跟踪和反刍行为监测；为解决奶牛快速摆头运动和棚舍栏杆遮挡引发奶牛标号变化的问题，提出未匹配跟踪框保持及扩大的方法。采集并选择实际养殖场环境下的反刍奶牛视频66段，对其中58段视频采取分帧操作得到图像，制作YOLOv4模型数据集，以其余8段视频验证跟踪方法和反刍行为判定方法的有效性。试验结果表明，YOLOv4模型对奶牛嘴部上颚、下颚区域的识别准确率分别为93.92%和92.46%；改进的跟踪算法可实现复杂环境下多目标奶牛嘴部区域的稳定跟踪，且有效解决了栏杆遮挡、快速摆头运动造成的奶牛标号变化现象，上下颚匹配率平均为99.89%，跟踪速度平均为31.85帧/s；由反刍行为判定方法获取的咀嚼次数正确率的平均值为96.93%，反刍时长误差的平均值为1.48 s。……