平面关节型机器人结构分析研究

黄瑞

摘要：随着我国社会经济不断发展，给机器人研究带来各方面的变化，再加上机器人技术属于多学科技术的综合体，在所有机器类型之中，平面关节型机器人基于自身存在传动原理简单、体积小等方面优势，受到工业领域的欢迎，已被广泛应用于工业生产内。本文探究了机器人基本结构，以此为基础进一步研究平面关节型机器人结构改进策略。

关键词：平面关节型;机器人;结构分析

一、前言

在工业生产过程当中，平面关节型机器人应用范围较广，如机密仪器的生产制造、电子产品等方面，能有效提升生产效率和质量。同时，平面关节型机器人在Z轴方向拥有优良的运动刚性，在XY平面具有较好的运动柔性，让它们非常适合应用于装配、搬运、焊接等工作。本文研究的意义是在原有样机基础上，对机器人内部结构进行优化，提升机器人自身的刚度，降低机器人整体重量，给后期控制实现和优化设计提供丰富的数据支持。

二、机器人结构分析

（一）、机器人总体结构设计

机械本体是整合机器人所有环节当中最重要的部分，其具有确保机器人稳定运行的意义。但从目前形势而言，我国机器人本体研究水平与国外研究水平仍然具有较大差异，为了能让我国机器人追上国外机器人发展水平，要注重对机械本体关键性技术研发工作。在机械本体研发过程当中，我国借鉴了国外机器人结构，并按照实际技术和要求，对四自由度平面关节型机器人總体结构方案设计（如图1所示）。……