安全中医按摩机器人臂系统研究

杨志威，冯国斌

（广东省轻工业技师学院，广东 广州 510000）

中医按摩作为中医中具有特色的项目，是一种对人体没有毒副作用的疗法。秦汉时期的《黄帝内经》中已经有关于按摩的记载。新中国成立后，我国卫生部门关注中医发展，中医按摩的手法不断整理，按摩更加规范，通过按摩调整人体功能，改善机体病理状态，达到舒经活络及行气止血的效果。中医按摩可治疗疼痛及心血管疾病等，具有强身健体及延年益寿的效果。现阶段，市场上按摩器械不足，通过机器人模拟专家按摩手法，最终达到治疗的目的。现阶段，柔性关节机器人设计理念引入按摩机器人领域，通过轻量化设计，保证机器人能完成按摩手法。对此，本文对中医按摩机器人臂系统进行分析。

1 中医按摩机器人臂设计

1.1 按摩手臂运动特点

在中医推拿过程中，针对人体不同疾病，按摩不同的穴位，按摩手法也存在差异，包括指捏法、掌推法、滚压法等，在设计过程中，X轴代表拇指伸的位置，Y轴则是小指中段位置，Z轴代表手掌中心垂直的上侧位置。设计过程中取Z轴与按摩手表面垂直，以此完成指锥法按摩，不同按摩方法的X、Y、Z轴存在差异，掌面与按摩平面涉及的因素不同，通过中医按摩对推拿方法进行模仿，达到不同的按摩目标，满足人体对按摩的要求，对此，在中医按摩机器人设计过程中，应当根据按摩方法设计手臂结构。比如，在推法设计过程中，使用手指及手掌、肘部等完成按摩，自患者的背部完成平移运动。……