弯道下车辆自动紧急制动系统分层控制研究

张森林，邓国红，徐 泽，欧 健

(重庆理工大学 a.汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室；b.机械工程学院，重庆 400054)

进入21世纪后，乘用车数量不断增加，出行方式的多样化和自由化导致交通事故频频发生,平均而言，弯道上的事故率是直道上的5倍之多[1]，研究还发现车辆在发生安全事故时多数为车辆追尾事故[2]。Ulke等[3]提出了一种基于车头雷达探测障碍物的前向碰撞预警系统，利用雷达对车辆前方区域进行实时监测，并通过相应软件对监测到的障碍物信息进行实时处理，最后传感器会将获取的数据进行计算得到自车和前车间的安全距离，当发生危险时向驾驶员发出警告。本田的CMBS系统使用毫米波雷达作为传感器来检测碰撞危险[4]，检测车辆100 m范围内的障碍物，它会通过收紧安全带来提醒驾驶员，同时在碰撞危险无法避免的情况下，系统会接管车辆并输出最大制动减速度。近年来，基于无线技术的车辆间通信为车辆避撞的创新应用铺平了道路[5]。Minderhoud等[6]提出了碰撞时间的概念(TTC)。Kim等[7]通过V2V通信环境中数据来建立碰撞风险指数，将碰撞风险指数考虑进碰撞时间(TTC)作为确定避撞路径规划的标准，规划效率明显提高。Hong等[8]在现有自动紧急制动(AEB)的基础上增加了V2V通信，并进行了仿真验证。彭涛等[9]研究了高速弯道紧急换道避撞，但未对车辆紧急制动进行研究。兰凤崇等[10]将分层控制思维融入紧急避撞系统，从舒适性角度出发考虑预碰撞时间。

在弯曲道路上，由于A柱的影响，驾驶员视野存在一定盲区，这增加了发生事故的概率[11]。……