基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计*

张向鸿， 杨海马， 李晓东， 刘 瑾, 方 刚， 丁大民

(1.上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海 200093； 2.上海工程技术大学 电子电气工程学院,上海 201620；3.上海航天卫星应用有限公司,上海 200439)

0 引 言

近年来，随着各国经济的发展与世界贸易的兴起，物流产业配套技术也获得了巨大的进步，自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)物流运输车作为物流环节重要组成，是现代仓储服务的关键部分之一，其具有工作效率高，可靠性好，自动化程度高等优点，在港口集装区和货场堆栈出栈等领域获得了广泛应用。

实现货物标识的自动识别与制定相应策略实现科学搬运是AGV系统的核心技术，采用视觉导引的方式可以方便快捷、科学高效的完成目标识别，同时也可以提升AGV在复杂工作环境下的适应性，对于相关技术的研究广阔的应用价值。陈显宝等人将图像算法引入AGV控制领域[1]，梁礼明等人将YOLOv3算法应用到AGV图像识别领域[2，3]，孔繁望、任彧对AGV的识别算法和路径规划进行改进[4，5]。

本文采用单目视觉算法进行目标识别，同时作为AGV的导航信号，实时导引AGV进行工作。在近距离失去图像信号时，利用激光雷达信号通过模糊控制算法精准定位，完成货物的插取和放置，根据上述研究思路设计的控制系统，可以快捷高效地运用于AGV的工作目标识别、精准插取和科学运输问题。

1 叉车式AGV结构介绍

1.1 五轮式叉车结构

现阶段在物流运输工作环境中，五轮式叉车的使用最为广泛，在驱动轮两侧添加万向轮后，使得叉车支撑能力增强，载重量提升，运行时状态平稳，平衡性能优异，同时五轮式叉车转弯半径小，因此适用于多种环境复杂的工作场景。……