输电线路人机协同立体巡检系统设计

卞蓓蕾，江 炯，刘 鹏

（国网浙江省电力有限公司宁波供电公司，浙江 宁波 315100）

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中国长距离输电线路众多，基层巡检作业负担重、运检成本较高。近年来电网输电（电缆）线路规模增长迅速，以宁波市为例，高压电缆近3年的年均增长率达到12.17%，架空线路近3 年的年均增长率达到5.2%。多回密集通道显著增加，存在通道“1-N”风险和线路“N-1”风险。传统的输电线路人工巡检运行方式已不能满足电网安全工作要求。

随着“大云物移智”新技术迭代更新，360°高清可变焦监控装置、高清夜视装置、输电线路专用巡检无人机、架空地线巡检机器人、特殊车辆北斗定位装置、振动感应地钉、移动巡检终端等高端装备大量配置到人员和现场，机器代人已成为未来巡检必然趋势。在此基础上，电网公司对无人机自动巡检系统、移动巡检工作模式等进行了大量研究，取得了较大进展，很多单位在无人机自动化巡检应用、电缆隧道综合监控、图像识别缺陷诊断、手持终端巡检装置使用等方面进行了广泛探索，但在一线班组实际应用过程中，仍然存在着如下需要解决的难题［1-5］：

1）新装备配置过程中，机器巡检质量良莠不齐，且版本迭代频繁，常因机器巡检质量不高，一线班组机巡、人巡同时开展，增加了运检成本，亟需建立实操环境下的机器巡检质量评估与测试模型［6］。

2）实际工作中，新装备配置种类、数量不同，对巡检区域、巡检项目覆盖率不同，一线班组人机协同策略较为复杂，往往需要安排专人进行管理，亟需建立统一管理后台，通过典型场景建设，形成自动任务派发计算模型［7-8］。……