曲轴搬运机械装置夹持机构设计

张 骅

（山西省太原市西山建筑集团有限公司矿建分公司， 山西 太原 030000）

引言

曲轴搬运机械装置是模仿人的行动的一部分,基于给定的需求计划，跟踪并实施机器人机制以用于自动捕获、处理或操作。它取代了人们在气体和辐射等恶劣环境中的正常工作，越来越多地用于煤炭的开采、运输等环节。夹持机构作为搬运机械的重要部件，是直接接触供给夹紧的工件[1]。为了满足和供应工业上的需求，各种类型的机械式夹持器应运而生，常用的夹持器有连杆杠杆式夹持器、楔块杠杆式夹持器、滑槽杠杆式夹持器、齿轮齿条连杆式夹持器。本次设计以采用齿轮和齿条式结构的夹持器为例，该夹持器主要是由一个齿轮和另外一个齿条所组成，如果一个齿条向下运动时，夹持器就会松动，反之，夹持器就会夹紧。因为此类夹持器的夹紧应力较高，一些比较重的东西也都能被夹住，具有较强的通用性，能够充分地满足大多数工业设计中的需要[2-3]。

1 夹持机构设计

设计应遵循下列原则：首先要在充分了解和分析所设计的装置的需求上，设计最合理的夹取工序和操作流程以及工艺方法，使其满足提出的设计要求和功能要求，并且尽可能地节省时间和节省能源；明确同时操作的工件的形状和材料特性, 确定适当的把持方法和定位方法。定位方法和夹取方法力求做到能够可靠精确地夹取工件；根据上述的工作确定控制方法和控制逻辑，实现装置的控制和自动化。……