基于DSP 系统架构的轮胎吊视觉定位方法

张科昌，生绿伟，杨洋洋，吴平平

(上海振华重工（集团）股份有限公司，上海 200125)

关键字：轮胎吊；图像识别；视觉定位；数字信号处理

引言

当前，集装箱码头堆场的主要装卸设备有轮胎式集装箱起重机（Rubber-Tyred Gantry,RTG）和轨道式集装箱起重机（Rail-Mounted Gantry,RMG）。RTG 相较于RMG 有成本低、可以跨堆场作业的优点。因为RTG 没有固定的行驶轨道，所以它在大车行驶过程中需要不断的进行人工或者自动纠偏。为了降低RTG 操作的人工成本，改善RTG 的作业环境，提高集装箱的装卸效率，越来越多的港口开始使用自动化RTG。无人值守的自动化作业或半自动化作业已成为港口RTG 的发展趋势。在全自动化或半自动化作业过程中，RTG 的定位检测是其实现自动驾驶的前提和基础。

RTG 体型庞大，大车行驶方向上的长度通常为23 m 左右，大车在堆场内自动行驶时，行驶速度较快，最大速度一般为2 m/s，此时轮胎内侧与堆场最外侧集装箱的最小距离约为1.2 m。假设RTG 的轮胎内侧与集装箱的最小距离为1.2 m，RTG 以最大速度行驶，大车在行使方向上的角度偏差只要有2.6°，那么在0.6 s 的时间内就会撞箱，发生碰撞事故，影响生产的正常进行，带来经济损失。[1]随着RTG 向自动化和智能化方向的发展，特别是在RTG的小车和起升装置均已实现了一定程度自动化的情况下，实现RTG 大车在行走过程中的自动纠正偏差功能变得十分迫切。

自动化RTG 在自动化作业过程中，需要根据指令完成大车和小车的精准定位。RTG 的大车和小车均行驶到目标位置，然后需要司机手动或自动完成集装箱锁孔对位和开闭锁动作，即完成了抓或放集装箱作业。……