车辆路径跟踪自动控制系统的研究*

李 晶 ， 谢达城

（江西应用技术职业学院，江西 赣州 341000）

无人驾驶是未来智能交通系统发展的主要趋势，凭借车辆中的传感系统全方位识别周边环境，将道路信息、车辆位置信息、周围障碍物信息及红绿灯情况作为信息源，为实现智能车辆的全局规划和局部路径控制预定目标提供便利条件。为此，研究如何在保证车辆运行安全基础上，通过控制车辆自动转向系统的参数，减小车辆实际航迹与规划目标航迹之间的横向偏差和方位偏差具有重要意义。

1 自动驾驶原理

驱动机制是人工智能、物联网及海量数据相结合的新型技术，是未来车辆轨迹跟踪的主要发展方向，是保证无人驾驶车辆正常运行的前提条件，是实现车辆正常、平稳运行的关键因素。轨迹跟踪的任务可以理解为设计一个水平控制器，以连续生成方向指令来补足偏差，保证车辆运行安全稳定。目前，轨迹跟踪的主要方法可分基于几何关系的几何跟踪方法与基于模型设计的控制方法两种形式。近年来，国内外许多研究人员对轨迹跟踪做了大量的研究，提出了一种自适应时间预测算法，可以凭借不同的预测次数预测未来车辆的运行情况。并提出了一种改进预览跟踪算法，确保计算出的预览点位于所需路径上，避免发生曲率过大情况，最终出现路径偏差。

对于轨迹跟踪问题，模型控制方法是解决该问题的一种较为科学高效方法，虽然该算法复杂，优化求解阶段需要消耗大量时间，但在许多工程实例中得到广泛应用，跟踪方法更为广泛。……