自适应机械手爪的专利技术综述

摘 要：【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。

关键词：自适应；机械手爪；工业机器人；专利分析

中图分类号：TP241；G255.53       文獻标志码：A        文章编号：1003-5168（2023）10-0142-04

DOI：10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2023.010.030

Abstract： [Purposes] Product diversification， differentiation and personalization put forward new working requirements for manipulator claws， and it is necessary to analyze and summarize the technology of adaptive manipulator claws from the perspective of patent applications. [Methods] The trend of patent applications of adaptive manipulator claws， the distribution of patent applications and typical technical solutions were counted through search. [Findings] The number of applications for adaptive manipulator claws in China ranks first in the world， but it is concentrated in universities and research institutes， and there is still a lot of room for the transformation of scientific and technological achievements. [Conclusions] The patent application of adaptive manipulator claw is analyzed in order to provide some reference for relevant personnel.

Keywords： adaptive; manipulator claws; industrial robots; patent analysis

0 引言

由于工业机器人的成本昂贵，通常采用更换机械手爪的形式来拓展工业机器人的使用范围。工业产品呈现出多样化、差异化、个性化等特点，对机械手爪的使用功能提出了更高的要求，需要能够夹持鸡蛋、水果等这类较为脆弱或柔软的物体，或不规则物体形状的物体，在此需求下，自适应机械手爪应运而生。

1 自适应机械手爪的含义

自适应机械手爪是指其在抓取前并未知晓要抓取的物体是何种形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地调整结构实现抓取的机械手爪。自适应机械手爪的应用使得工业机器人实现了更为有难度的抓取，因此具有广泛的应用前景，针对自适应机械手爪的研究近年来成为新的热点［1-4］。……