机械手
- 工业机械手自动化控制系统设计
）1 引言工业机械手被广泛应用在现代工业生产中，随着工业机械手自动化控制技术的发展，采用人工智能控制技术，构建工业机械手自动化控制系统，提高工业机械手的智能化控制水平。工业机械手自动化控制系统是根据参数扰动特性，利用线性控制技术，提取模糊约束特征量，并结合结构力学特性融合的方法，实现工业机械手智能控制过程[1]。当前，国内对工业机械手自动化控制方法主要有基于BP 神经网络和蚁群算法的机械手轨迹控制算法[2]、基于CPG 的仿生机器鳕鱼运动控制[3]和基于模
自动化技术与应用 2022年10期2022-11-28
- 一种用于厢式压滤机的可调节悬浮机械手
节设计出了拉板机械手，经过压制的滤饼在机械手的作用下逐块拉开进行卸料，目前，压滤机的自动拉板机械手大多使用固定整体式机械手，固定整体式机械手对于设备装配过程中的装配精度要求较高，对技术工人的技术能力要求高，而且发生损坏后整体式机械手配件更换率低，只能进行整套机械手的更换，不利于设备后期运行维护，而且增加了客户的生产成本。因此，通过改变机械手的设计来降低设备装配的难度和降低设备运行维护成本很有必要。2 固定整体式机械手分析（1）主体结构。固定整体式自动拉板机
中国设备工程 2022年15期2022-08-19
- PLC气动机械手控制系统的设计与开发
)0 引言气动机械手作为我国工业领域中的常用设备，具有结构简单、使用寿命长、操作简单且动作迅速等优点。由于气动机械手通过借助气压传动的特性成功扩大了机械手的应用范畴。随着更高标准的工业需求，气动机械手也逐渐向智能化方向发展，作为气动机械手的核心技术，PLC控制技术目前的发展还存在一定的问题，如果能够将这些问题优化，那么气动机械手的智能化将会取得更好的发展。1 气动机械手控制结构机械手在工业领域中的重要性不言而喻，机械手共有三种类型，分别为手动机械手、电动机
农机使用与维修 2022年7期2022-07-14
- 基于机器视觉的开关操纵机械手研究
摘要：开关操纵机械手利用摄像头采集开关的状态，将其传输到上位机系统中，利用OpenCV视觉库完成对图像的高斯模糊处理、HSV颜色空间转化与腐蚀膨胀，运用最大极值稳定区域法识别开关，确定开关的中心点坐标。采用树莓派4B作为开关操纵机械手的主控模块，根据五自由度机械手完成D-H參数表，建立机械手的运动学模型，由机械手的逆运动学解，将开关的中心点坐标信息转化为机械手各关节角度，完成对目标的控制。
机电工程技术 2021年3期2021-09-10
- 四自由度工业机械手结构设计
水平不断提高，机械手成为了当今社会发展的必然产物。机械手通过模仿人类手臂的动作，可以代替人类完成许多重复、单调的工作，解放人的双手[1]。同时，机械手具有适应于危险、复杂、恶劣环境中工作的特点，可广泛应用于一些高危、环境恶劣、噪声污染、工作空间狭小、搬运大质量物品的领域。工业机械手的研制涉及机械工程学、电子技术、控制工程技术、计算机技术、传感器技术、人工智能等多门学科[2]，且机械手的设计比较复杂，造价昂贵，故机械手的普及推广较为困难，只是在高技术领域的应
成组技术与生产现代化 2021年1期2021-07-13
- 一种四自由度水下机械手设计与运动学分析
引言目前，水下机械手被认为是执行水下干预作业的最合适工具。因此，无人水下航行器，如有缆遥控式水下机器人，在水下作业时通常搭载一个或多个水下机械手[1]。带机械手的无人水下航行器通常被称为水下机器人-机械手系统(UVMS)，无人水下航行器使用的大多数水下机械手都是拟人化的，即它们被设计成类似于人的手臂[2]。这些机械手由一系列连杆组成，这些连杆通过关节相互连接，它们与连接在末端执行器上的夹具或其他可互换工具之间有适当的角位移[3]。本文介绍了一种小型四自由度
现代机械 2021年2期2021-05-11
- 威猛2020 自动化技术创新
个得到新升级的机械手产品。PRIMUS 48T 机械手新型旋转伺服A-C 轴2020 版自动化工艺、高度的灵活性和更高的效率正日益为市场所需——威猛早已认识到了这一趋势。为此，该公司尤其在配置额外伺服轴的机械手技术领域享有盛誉。最常用的伺服B轴在很早以前就得以采用，能被集成到大多数机械手的垂直臂中，因此无需额外占用脱模区域的空间，而且在垂直方向所占用的宽度不超过50 mm。现在威猛正在推出机械手选装驱动轴的另一个修订版：新版旋转伺服A-C轴。最高30 kg
现代塑料 2021年2期2021-04-28
- 气动可伸缩折叠旋转机械手设计
40)0 引言机械手是工业机器人[1]末端执行器，用来抓取工件，机械手按驱动方式分为液压式、气动式、电动式和机械式，其中气动机械手用空气作为工作介质具有气源方便、动作迅速、造价低、维修方便、无污染等特点，应用广泛，气动机械手的执行机构是气缸和手指，手指抓取动作由控制系统PLC或单片机等编制程序控制。气动在机器人末端执行器作为动力应用广，根据不同的抓取工件机械手可以分为卡钳式和吸附式，很多人对气动机械手的结构设计做了许多的研究，李小庆[2]设计的三自由度气动
组合机床与自动化加工技术 2021年3期2021-03-26
- 搬运机械手的维护与保养
业的重视，搬运机械手在很多领域中被大量使用，尤其是持续性的搬运物体采用搬运机械手的操作下可以节省大量时间，特别是伴随我国基础建设的大力发展，搬运机械手被进一步大量使用在码头的搬运、数控车床的搬运和物流的搬运当中，尤其在港口码头的中发挥着重要的作用，搬运机械手的使用加快了城市建设的步伐，在现在城市化建设中起着举足轻重的作用。根据相关调查可知，2018年搬运机械手在全国的销量将近2000个亿，搬运机械手的快速发展也带动了相关产业的蓬勃发展，搬运机械手由于其组成
数码世界 2020年3期2020-11-24
- 液压式四自由度机械手设计研究
00）1 概述机械手是以人手动作为标准，让其能够按照设定的程序依次完成相应的抓取、搬运以及操作自动化设备等工作。在现代社会中机械手获得了非常广泛的应用，可以成功替代人力劳动，提高生产线自动化程度与生产效率，同时也能够通过机械手极大的降低工人的劳动强度，提高劳动人员的工作安全性，机械手发挥了越来越大的作用。此外，针对一些有毒、粉尘与放射性等对人体危害巨大的作业，机械手表现出了更大的功效，可以在各种恶劣环境中出色完成任务。现阶段机械手已经充分融入到机械制造、物
科学技术创新 2020年24期2020-08-12
- 两自由度柔性并联机械手结构振动主动抑制方法
由度指的是根据机械手结构原理，当机械手具有确定运动时所必须给定的运动数目，两自由度就是指给定的运动数目为两个[1]。机械手的运动数一般情况下以F 表示，F 的取值范围为0～6，本文针对F=2 时展开详细研究。自由度作为机械手在设计中的关键参数，自由度运动数目越多，代表机械手的灵活性越大，通用性也就越广，其内部结构也越复杂。可以将两自由度机械手结构振动看作一个机构，即该机构各构件间可有相对运动[2]。传统机械手结构振动主动抑制方法，不但设计过程极为复杂，而且
设备管理与维修 2020年14期2020-08-12
- 基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究
展。本文对采摘机械手进行了位姿描述和运动学分析，并对机械手运动控制和避障进行了一定的前期理论研究，对设计出具有人工智能的采摘机器人具有一定的参考意义。1 机械手运动学分析机械手是采摘机器人的重要组成部分，是保证在复杂环境中开展整个采摘作业的综合性刚体。采摘机械手包含多个可自动运动的关节，各关节都在其坐标系度量下进行运动，为果实的成功抓取提供了基础。因此，在对采摘机械手运动控制及避障进行研究之前，必须提前对机械手位移、速度和加速度等运动学原理进行分析和研究。
农机化研究 2019年2期2019-12-22
- 双通道数控系统桁架式机械手防碰撞设计及应用
产线中，桁架式机械手因其自重轻、跨度大、施工方便等优点得到了广泛应用。大工件硬氧设备采用的基于力士乐（Rexroth）双通道数控系统控制的双桁架机械手，实现工件自动上料下料、硬氧等搬运工序，保障了零件产品质量，提高了工作效率，减小工人劳动强度。某桁架式硬氧设备采用Rexroth MTX micro 双通道控制系统，分别控制两台桁架机械手。如果没采取防碰撞措施，当一台桁架机械手处于公共区域（清洗槽）内、另外一台桁架机械手向公共区域位置移动时，两台机械手就存在
设备管理与维修 2019年22期2019-12-19
- 亚龙YL-335B型自动生产线机械手控制系统改进
动生产线装备由机械手单元、供料单元、装配单元、加工单元和分拣单元5个单元组成。各单元的基本功能为：机械手单元通过伺服驱动精准地找到目标工件抓取并运送到指定地点；供料单元向系统提供原料；装配单元对供料单元提供的工件进行镶嵌工作；加工单元将镶嵌好的工件放到冲压机构下面，完成一次冲压加工动作；分拣单元将已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色和材质的工件从不同的料槽分流[1]。传统控制系统为：机械手每经过一个单元，待该单元执行完所有的动作之后，才执行下一步动作。在
天津冶金 2019年1期2019-03-08
- 我国首套出口深海机械手完成现场验收
究所研制的深海机械手完成了现场测试和验收，成为我国首套出口国外的深海机械手。验收中，用户代表现场见证了机械手整机压力试验、主要技术指标实验室测试，机械手各项指标均满足设计要求，得到用户高度认可。此前,该所研制的深海液压机械手已在“深海勇士号”载人潜水器和“海星6000”遥控潜水器等多套作业型潜水器上应用，全海深机械手已完成万米整机压力试验和海上搭载应用试验。深海机械手主要用于水下作业中深海目标物的拾取，具有抗高压、多自由度、主从控制的特点。我国自主研制的深
盐科学与化工 2019年7期2019-03-01
- 机械手结构设计优化方法探究
于此，本文对“机械手结构设计优化方法”展开深层次实践分析，对于提高机械手使用效果，全面提高空心杯生产效率而言，具有十分重要的现实意义与实践价值。1 机械手结构设计优化主要研究内容概述空心杯线圈生产线需重视机械手的有效应用，线圈缠绕完成之后，空心杯的制造就算是半成品完成，此刻线圈仅需要进行适当的加工处理，就可以制造出成品。笔者本文研究旨在设计多角度活动的机械手系统，促使机械手能够完成从上料到安装到精准机主轴上的一系列操作。具体言之，机械手结构设计优化主要研究
世界有色金属 2019年18期2019-02-09
- 一种带摆动机构的注塑机机械手
动机构的注塑机机械手，包括机械手主体、与机械手主体固定连接的驱动装置、以及与驱动装置滑动连接的移动平板，机械手主体侧面安装有摆动机构，机械手主体包括固定连接座和机械手夹持臂，固定连接座和机械手夹持臂之间通过铰链铰连接，驱动装置包括与固定连接座连接的固定柱以及与固定柱固定连接的驱动杆，驱动杆外端连接有定位座，摆动机构包括摆动主动杆和摆动缓冲带，摆动主动杆两端均安装有橡胶安装头，橡胶安装头两端分别通过铰接座和固定柱、机械手主体的固定连接座一侧铰连接，整体可以通
橡塑技术与装备 2018年20期2018-10-20
- 22台 Sepro机械手将在Fakuma 2018展示性能、选项及与注塑机的协作
最大的注塑机用机械手制造商之一，Sepro集团将在Fakuma 2018展会中展出22 台机械手，其中8台在其自己的展台（展位：A1-1203）上运行，另有14台在其注塑机合作伙伴的展台上运行。今年的Fakuma展会将于10月16～20日在德国腓特烈港举行。Sepro的展台将突出3台运行中的注塑机，这3台注塑机由Sepro机械手的OEM合作伙伴提供，其中两台来自Sepro最早的OEM合作伙伴住友德马格，另一台来自最近才加入Sepro合作伙伴名单的海天，现在
现代塑料 2018年9期2018-09-14
- 基于S7-300的机械手控制系统研究
了重要的作用。机械手是工业机器人的重要组成部分，能够模仿人手和手臂的某些动作功能，按照设定的程序实现抓取、搬运或者其他操作。1 机械手的结构机械手的机械结构主要由手部、手臂、立柱、行走机构、机座以及控制系统组成。（1）手部是与工件直接接触的部位，本文采用了夹持式的手部结构设计，手部的主要机构分为传力机构和手指两部分。（2）手臂将立柱和手指之间建立了连接，根据夹取目标的需要调整手指的位置，手臂经过动力源的配合相应的手指完成对工件的夹取动作。（3）立柱不仅对手
中国设备工程 2018年12期2018-06-28
- 基于单片机控制机械的压铸机械手优化设计
段，在压铸中对机械手的有效应用，不仅有助于降低铸造工人的劳动强度，还有助于生产自动化程度的提升，为压力铸造的平稳、可持续发展提供重要条件。[关 键 词] 单片机；控制机械；压铸机械手；优化设计[中图分类号] TP241 [文献标志码] A [文章编号] 2096-0603（2018）20-0107-01所谓压力铸造，其实就是在高速与高压条件下对熔融合金充型，同时在高压状态下凝固冷却成形的一种精密铸造工艺，压力铸造期间，很多生产工艺均存在危险，所以，选择机械
现代职业教育·中职中专 2018年7期2018-05-14
- 基于PLC的气动机械手模拟控制系统设计
2000）气动机械手利用气压传动实现机械动作。气压传动工作压力低，运动简单，价格低廉、抗干扰能力强，适用于各类生产环境，应用范围相对较广[1]。机械手是较早出现的代替人的劳动以实现自动化生产的机械设备，尤其在有毒和放射性等恶劣环境下，代替人的劳动保护人身安全有着重大的意义[2]。因此，机械手在自动化生产过程中受到极大的重视，被广泛应用与各个行业。机械手可以模拟你的手和臂的动作机能，在生产过程中依据一定的顺序实现抓取、升降、搬运等工作任务，是一种简化的工业机
安徽电子信息职业技术学院学报 2018年2期2018-04-26
- 机械手式自动打结机
袋的成本。这个机械手自动打结机就大大减短了塑料袋的包扎时间，减少了人工成本，提高了生产效率。1 系统设计采用单台机独立控制的方式，并配有人机界面，方便控制单元的控制和工作状态的实时显示。2 选择机型因有输入口19个，输出口16个，选用西门子S7—300PLC机型、西门子S7—300PLC机型，（1）模块化中型PLC，满足中、小规模的控制要求；（2）各种性能的模块能更好地满足和适应自动化控制任务；（3）简单实用的分布式结构和通用的网络能力，使其应用灵活；（4
河北农机 2017年12期2018-01-20
- 双机械手协同运动模型及其工作空间分析
代工业的发展和机械手技术的进步使得机械手的性能不断提高，机械手应用的领域和范围正不断扩展。为了适应不断提高的任务复杂性、操作智能性以及系统柔顺性等要求，双机械手乃至多机械手之间的协调和协同作业是机械手技术在工业环境中进行推广和应用急需解决的关键技术之一[1]。国内外对双机械手协调运动做了非常多的研究工作。在国际上，Clemson大学机器人实验室[2]，通过控制两台PUMA-560工业机械手来完成搬运实验；Duke实验室[3]，通过控制两台ABB-IRB14
制造业自动化 2017年11期2018-01-18
- 基于SIEMENS PLC的机械手控制分析
NS PLC的机械手控制分析杨保香，武欣竹，韩斌慧（西安航空职业技术学院，陕西 西安 710089）本文以机械手为研究对象，采用西门子S7—200 PLC对机械手的运动过程进行控制，这些运动包括手臂上下、左右直线运动，手爪夹紧、松开动作和机械手整体旋转运动等。所采用的动力机构是步进电机，能够做到精确控制。同时在多个行程开关传感器的保护下，保证了这些运动的精准。PLC；机械手；控制分析机械手是现代自动控制领域中出现的一项新技术，成为现代制造生产系统中的一个重
中国设备工程 2016年11期2016-10-22
- 推出SCARA 机械手和斜臂式机械手
出SCARA 机械手和斜臂式机械手生产力与效率取决于生产要具有理想的自动化概念。针对K2016的展出，恩格尔正在扩展其机械手系列，以确保为注塑成型提供一体化的系统解决方案，以及确保独立的机械手单元可以更加精确地适应特定的要求。一台SCARA机型将补充ENGEL easix 机械手产品系列，而一台新的伺服斜臂式机械手将被添加到低要求的产品范围中。恩格尔将在K2016中展出ENGEL easix SCARA机械手ENGEL easix SCARA机械手提供更快
现代塑料 2016年10期2016-02-09
- 为大型和小型注塑机而开发的新型机械手
机而开发的新型机械手威猛W853 pro机械手作为为注塑成型行业提供部件移取装置的世界领先制造商之一，威猛已扩展了注塑加工的两个终端范围所需的机械手系列，并将在K2016展会上进行展示。适用于大型注塑机的机械手：W853 pro和W863 proW853 pro和W863 pro机械手，是为了响应许多客户也希望“在大型注塑机环节能够依靠灵活的自动化”需求而开发的。它们最适用于锁模力1 300～2 400 t的注塑机，是生产汽车部件、白色和棕色家电以及技术部
现代塑料 2016年10期2016-02-09
- 承诺“完全开放”的未来，推出新的大型和小型机械手
新的大型和小型机械手在 K 2016中，Sepro集团提出了“你的未来是完全开放的”新口号！其全数字的机械手、广泛的规格和配置、对自动化和控制技术的持续创新，连同日益扩大的市场营销网络和技术上的合作伙伴，都为这一口号的提出提供了坚强的后盾。“K 展总让我们对塑料加工的未来充满期待。”Renaudeau表示，“我们认为, 塑料加工的未来应该是开放性与连通性的统一：公司之间的合作是一种未来，以为客户提供更多的选择；人机更便捷的沟通是一种未来，以提高质量和产量。
现代塑料 2016年12期2016-02-09
- 关于PLC的气动机械手控制系统设计
技术设计而成的机械手设备，由于其本身具有成本低、性能高等优点，成为工业生产企业较为常用的工具，也逐渐受到各个企业的重视。相比基于其他控制方式设计而成的机械手而言，气动机械手设备具有成本低、结构简易、环保以及抗干扰力强等优势。PLC技术的加入，使得气动机械手的优势更为明显，且气动机械手的使用与控制方式变得更为灵活与方便，促进了气动机械手的发展。1 机械手技术简介机械手是设计人员将真人手部能完成的动作为模仿对象设计而成的机械设备。机械手能够依照使用者编入的程序
化工管理 2015年36期2015-08-15
- 关于三代汽车轮毂轴承外圈沟道磨床上下料的改进
、分料油缸、主机械手油缸、副机械手油缸组成，上料道与过渡料道连接，过渡料道一侧设置有分料机械手，分料机械手与分料油缸连接，主机械手、副机械手位于过渡料道的尾端，主机械手与主机械手油缸连接，副机械手与副机械手油缸连接，面板上磨削工位设置有扇形板，与扇形板相应的位置设置有下料道。上料道的横切面呈倒“T”型，过渡料道呈圆弧状，且横切面呈倒“T”型，主机械手呈“∪”型。改进后的三代汽车轮毂轴承单元外圈沟道磨床上下料装置的应用：加工件由上料道进入过渡料道被分料机械手
河南科技 2015年8期2015-08-09
- 基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现
，设计一种解决机械手操作的控制系统，该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制，并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹，实时的调整机械手的运动路线。模糊控制；机械臂；路径规划1 前言2 设计思想目前在现代化的工业制造领域，对机械手有着非常强大的应用需求。同时随着工业自动化水平的不断提高，对机械手操控的灵活性也提出了更高的要求。传统的机械手控制方法相对较为简单，最为典型的是通过在机械手的
大众科技 2015年1期2015-08-07
- PLC控制的混合型气动机械手技术及发展措施
术与混合型气动机械手（1）PLC技术。PLC是Programmable Logic Controller的简称，即可编程逻辑控制器，就是采用一类可编程的存储器用于内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入或输出来控制各种类型的机械或生产过程的技术。（2）混合型气动机械手。混合型气动机械手即采用混合驱动技术制成的可以模仿人手和臂膀的某些动作来完成搬运物件、固定程序抓取、操作工具的自动操作技术。目前随着我
时代农机 2015年10期2015-04-02
- 基于FX2N可编程控制器的机械手控制系统
节约人的体力，机械手就这样诞生了。机械手除了可以像人一样往复地运动，还能够按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，实现工业生产的机械化和自动化。本设计拟开发的上下料机械手可在空间抓放工件，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。它采用PLC控制，和传统继电器控制相比较，稳定性更高，接线更简单，抗干扰能力更强，维修更方便；此外还可以简化控制线路，节省成本，进一步提高劳动生产率。1 机械手系统1
机械工程与自动化 2014年3期2014-05-07
- 电镀线三自由度机械手的设计
电镀线三自由度机械手的设计陈 刚（株洲职业技术学院,湖南株洲 412000）根据环形电镀线的特点,详细介绍了三自由度机械手的基本形式,并分析了其运动过程;就三自由度机械手在环形电镀生产线中的应用做了说明,为环形电镀生产线的设计提供了新的方法。电镀;机械手;环形电镀生产线0 前言在自动化装配电镀生产线上,机械手能将单个或多个工件快速的从一个位置准确地抓取移动到目标位置。机械手的应用大大提高了生产效率,也更容易实现自动化控制,同时其还能使操作人员免受电镀环境对
电镀与环保 2011年4期2011-12-27
- 机械手在压力机生产线上应用的安全控制
241000）机械手在压力机生产线上应用的安全控制刘自龙（安徽省芜湖市奇瑞汽车股份有限公司，安徽芜湖 241000）主要介绍了如何通过硬件连接和软件的程序控制，来实现机械手与压力机之间的安全互锁控制，保证压力机与机械手之间安全高效的运行。机械手 压力机 安全控制随着生产技术的不断进步和对产品质量要求的不断提高，自动化设备机械手在冲压生产线中的应用越来越广泛。机械手属于高精度、高技术含量、高价位的设备，在生产中一旦出现问题，发生与压力机的碰撞或者被压力机压到
制造技术与机床 2010年7期2010-09-11
- 工业机械手的设计
化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。主要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文中介绍了工业机械手的设计理论与方法。比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了一些液压控制方面的设计，绘制了液压系统图等。关键词：机械手自由度腕部和手部伸缩机构上升和回转机构0引言用于再现人
中小企业管理与科技·下旬刊 2009年8期2009-12-31