基于IEC 61131-3 的工业机器人控制系统整体解决方案

欧德神思软件系统公司

欧德神思软件系统（北京）有限公司是德国3S软件有限公司在中国的全资子公司，前身是德国3S软件有限公司北京代表处，代表处成立于2009年4月，经过3年发展壮大，创造了辉煌的业绩，并于2012年6月正式注册成立子公司。欧德神思软件公司主要负责CODESYS软件及技术培训的销售、技术支持和维护以及国内市场活动。

德国3S软件有限公司是一家经验丰富的跨国高科技IT公司，也是全球范围内自动化软件和智能系统开发平台领域的软件、技术、服务和行业解决方案提供商。多年来，3S公司以自动化软件开发平台CODESYS Automation Development Suite（工具包套件）为核心，向全球用户提供开放灵活、稳定可靠的一系列先进技术、软件产品和行业解决方案，为合作伙伴及用户带来了差异化的竞争优势，在包括能源、冶金、市政、交通、石化、制药、包装、印刷、塑胶、纺织、机床、半导体、通信和国防等领域，CODESYS均取得了骄人的业绩。同时，针对不同行业的用户及客户多样化的需求，3S公司提供用于实现“智能工厂”和“数字化制造”的核心技术及完整解决方案。

经过几十年的高速发展，3S软件公司已成长为全球领先的自动化软件、中间件核心技术及行业解决方案提供商，目前全球有近350家的控制系统生产商是CODESYS的用户：如ABB、施耐德、伊顿电气、博世力士乐、倍福、德国控创、法国阿尔斯通、路斯特、Lenze，科比 ，科控，SEW，丹佛斯、费斯托、日立、三菱自动化、欧姆龙、凌华科技、研祥智能、中科院计算所、东方电气、和利时集团、中控集团、中船重工、中冶赛迪、中联重科、上海宝信、北京华力创通、香港科技大学、固高科技、SOFTLINK、北航机器人研究所、北京工业大学、北京科技大学、山东大学数控技术研究中心、华中科技大学、东南大学、上海大学、东华大学等，CODESYS开发平台凭借其良好的开放性、可重构性、可伸缩性、可扩展性和可移植性，引领着自动化软件技术的发展潮流。

CODESYS系列产品包括：工程应用、Runtime运行系统、可视化编程、现场总线技术、运动控制+CNC、安全控制、技术支持和培训。

1 工程应用

在一个可扩展的软件平台上，技术人员和软件工程师可以采用LD到UML语言对IEC61131-3应用程序进行专业编辑和设计。

1）符合IEC61131-3标准的先进开发平台，包含符合标准的编辑器，以及完整的调试选项；

2）集成适用于所有主流CPU的编译器（如：ARM/Cortex，X86/PentiumX，Power Architecture，TriCore），实现工业应用程序的优化；

3）易于高级语言编程的附加工具；

4）客户定制化插件的模块扩展。

2 Runtime运行系统

IEC 61131-3标准控制器（从嵌入式设备到基于PC的智能设备）均移植了运行系统 CODESYS Control。

1）可通过CODESYS进行编程；

2）借助CODESYS开发包，通过特定设备移植，系统成为一个可移植和扩展的产品；

3）可获得参考实现例程，例如:Windows,WindowsCE/Mobile,Linux,VxWorks,QNX以及无操作系统下的多种CPU评估板；

4）经验丰富的系统工程师提供移植支持服务。

3 可视化编程

在CODESYS开发系统中直接创建专业的可视化界面，并可显示在目标设备、PC或者网页浏览器上。

1）可对机器和设备进行操作和调试的可视化界面；

2）与标准的可视化系统相比，可高效地在具有扩展功能的CODESYS开发系统中创建可视化界面；

3）操作界面的显示适用于不同的平台:直接显示在CODESYS开发系统中，平板控制器、带显示屏的智能现场总线设备、工业PC的网页浏览器、智能手机等。

4 现场总线技术

CODESYS开发系统中集成了包含协议栈的现场总线，支持从CAN到PROFIBUS，及实时的Ethernet等各种现场总线。

1）支持传统的现场总线及其配置器:CANopen,DeviceNet,Modbus, PROFIBUS,ASi, IO-Link；

2）支持实时Ethernet系统:PROFINET, EtherCAT,EtherNET/IP, sercos；

3）CODESYS库中包含OSI 7层协议的协议栈:EtherCAT,CANopen, J1939, sercos独立于现场总线的I/O分配和诊断处理。

5 运动控制+CNC

逻辑控制和运动控制集成在一个IEC 61131-3标准的开发系统中，开发包可适用于从简单的运动应用到复杂的CNC控制器等所有的自动化项目。

1）依据PLCopen标准的独立于平台的库模块，如插补、变换和轴控制；

2）方便快捷的运动轨迹规划，凸轮编辑器和符合DIN66025的G代码 3D CNC编辑器；

3）灵活、便利的工程应用开发，运动控制程序可在编程环境内实现或运行系统中动态实现；

4）包含所有运动控制功能块的POU库；

5）提供所有必要组件的CNC POU库，可开发出多种不同的运动控制系统，从一个插补器到轨迹生成的POU。此设计使得所有程序组织单元（POUs）可以实现无缝组合和集成，而且可将整个应用开发分配到不同的任务中；

6）通过集成的总线接口（包括CAN、CANopen、EtherCAT）可以实现对驱动器的运动控制，可适用于很多国际流行的通用驱动系统，如博世力士乐、伦茨、丹纳赫、路斯特、科比、施耐德、倍福等等。

6 安全控制

CODESYS集成了DIN 61508标准的安全软件，提供适合于所有SIL2和SIL3应用的解决方案。

1）运行系统和编程系统都集成了安全组件，可实现在一个单一工程中既有标准的逻辑又有安全逻辑；

2）行业适用的解决方案：用于生产设备的SIL3控制器，用于移动设备的SIL2控制器；

3）符合DIN 61508标准的软件模块和控制概念通过了TüV认证。

7 技术支持和培训

CODESYS厂商直接向用户提供培训、咨询和开发服务。

1）经验丰富的培训工程师向用户提供面向实际应用的产品培训课程；

2）为自动化设备的规划和开发提供专业的评估和技术支持；

3）实现CODESYS Control运行系统的移植技术支持服务；

4）客户定制化开发系统扩展、驱动和库的开发服务。