对自动驾驶环境的空间监测技术

2017-12-04 21:27
汽车文摘 2017年11期
关键词:监测技术障碍物投影

对自动驾驶环境的空间监测技术

除大力推进纯电动汽车外,自动驾驶被认为是汽车工业的主要发展趋势。自动驾驶需要探测和成像车辆将要通过的空间环境,目前主要通过相机、激光雷达和摄像机等传感器来探测和测量汽车周围的环境,创造出一个区域的数字空间图像。然而,这种图像并不是一个由永久性映射过程产生的普通地图,而是作为导航服务器临时存储的数字图像。

讨论了空间检测的问题,解决该问题的方法是以1∶5的汽车模型,采用一台微软XBOX Kinect立体摄像机,应用环境映射的方法,包括3D捕捉、投影和滤波、对象识别3个步骤。首先,Kinect摄像头拍摄车辆前方的空间,收集潜在的障碍物信息;其次是在二维地图平面上进行图像的投影;然后识别出障碍物。该方法的优点是简化了复杂的过程,并以易于理解的方式可视化所有主要的开发步骤。

自动驾驶需要对周围环境进行连续的测绘。在模型车的情况下,采用所提出的方法测试结果表明,利用Kinect摄像头可以探测和定位8m范围内的物体,并对这些物体进行障碍物检测,其结果可以作为车辆导航的基础。导航本身依赖于A*算法,使用投影地图,包括检测到的障碍物信息得到空间信息。

除无人驾驶汽车外,该方法还可应用在其它车辆上,如无人机、水下自动车辆,以及不同用途的机器人。

网址:https://www.researchgate.net/publication/311576985

作者:Martin Steininger et al

编译:杜桂枝

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