支链_参考网

3RPS-SPS并联机构的力位混合冗余驱动控制

制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型内力进行实时跟踪，实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。刘晓飞等[23-24]在传统力位混合驱动的基础上，提出了一种驱动力同步协调控制策略，并以6PUS+UPU 冗余驱动并联机构为对象进行了验证。李永泉等[25]设计了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略，并通过实验验证了该控制策略的可行性。本文以3RPS-SPS 冗余驱动并联机构为对象，从运动学和动力学2个方面研究该新型机构，并根据3RPS-SPS并联机构的特点，设计了力

中南大学学报（自然科学版） 2023年9期2023-10-30

基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合

矩阵的物理含义和支链驱动原理,综合出全R副的3R全局各向同性转动并联机构并对之进行了运动分析。魏俊等[20]对完全解耦的可重构踝关节康复并联机构进行了构型综合,此类机构具有3个转动自由度。ZENG等[21]以螺旋理论为基础,提出了并联机构的转动解耦条件,阐述了分支输入副的选择准则,确立了分支运动副的配置原则,进而提出转动解耦并联机构构型综合理论。此外,曾达幸等[22]根据机构运动与分支运动之间的关系,提出一种新型广义解耦并联机构型综合方法,并对三转动广义解

农业机械学报 2023年8期2023-08-22

面向骨折手术的三支链六自由度并联机构设计

面向骨折手术的三支链六自由度并联机构设计王蕊，霍欣明，连宾宾，宋轶民，孙涛(天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300350)随着微创技术和生物学固定技术的发展，创伤骨折手术中愈加需要术中精准定位，以确保内固定物能够精确和微创地固定骨折断端．其中，利用六自由度并联机构进行骨折断端的复位和固定是实现微创精准骨折手术的重要手段，也是未来骨折手术的发展趋势．现有的由6条支链构成的六自由度并联机构存在质量大、医学影像设备扫描后伪影严重等系列问题，

天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2022年3期2022-12-01

支链氨基酸对寿命调控作用的研究进展

来保持健康老化。支链氨基酸，即亮氨酸、异亮氨酸和缬氨酸，是一组自身不能合成的必需氨基酸。由于其在发育和衰老过程中的重要作用，常被广泛用于补充营养，抵抗衰老。然而，尽管在众多动物模型中发现了支链氨基酸有益的抗衰老结果，但在对支链氨基酸组成成分及支链氨基酸限制的衰老相关研究中却显示其成分反而导致衰老的加剧，而膳食中的支链氨基酸限制可以抗衰老[1]。对于支链氨基酸对个体衰老研究的两种截然相反的结果，本文综述了支链氨基酸缩短寿命及延长寿命的主要机制，以期为支链氨基

中华老年多器官疾病杂志 2022年10期2022-11-21

一类1T2R并联机构拓扑结构综合及优选

束条件，进而通过支链的合理组装和驱动副的合理选择综合出相应机构。黄真等[13]对约束螺旋综合方法的原理和步骤进行了详细阐述，并归纳出构成9类少自由度并联机构的分支约束螺旋系应满足的几何约束。FANG等[18]、LI等[19]、KIM等[20]、XIE等[21]进一步应用和发展了该理论并提出多种少自由度并联机构新构型，如XIE等[21]借助线几何描述刚体瞬时运动与约束，提出一种可视化的并联机构型综合方法，并得到多种新颖的1T2R并联机构。KONG等[16]在

中国机械工程 2022年20期2022-10-31

3-PRS & 3P混联机构运动学分析

应洪和尹显明通过支链变异法,提出一种可满足机床2R1T运动要求的2RPS-RPU并联机构，并对其进行了运动学分析。本文作者提出了一种新型3-PRS & 3P混联机构，对混联机构进行自由度分析；然后对该混联机构进行机构运动学逆解和正解分析，再通过数值算例进行验证；最后讨论了该混联机构动平台2的运动范围。通过以上分析，可以为后面分析该混联机构的动力学及其运动控制提供了一定的理论基础。1 机构描述以及动、静坐标系的建立3-PRS & 3P混联机构主要由定平台、动

机床与液压 2022年4期2022-09-21

基于螺旋理论的大型矿用电铲构型综合研究*

过合理配置各个分支链的构件和运动副数目及空间位置等,综合出机构的新构型。矿用电铲完成挖掘任务的推压机构和提升机构是一种并联机构。关于并联机构的构型综合方法,已经有很多专家展开了相关的研究。李秦川[3]在HERVÉ J M[4]的研究基础上,基于位移子群分析法,对多种3平移并联机构新构型进行了综合。杨廷力等人[5,6]首创了一种基于单开链单元的机构构型综合法,并采用该方法综合了多种新机构。宫金良等人[7]以运动单元间运算法则为基础,提出了一种构型综合新方法,

机电工程 2022年7期2022-07-18

基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法研究

，江竞宇基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法研究徐怀安，林松*，江竞宇（同济大学 机械与能源工程学院，上海 201804）随着运动任务要求的多样化和复杂化，传统并联机器人设计方法的不透明性和动平台的不变性，导致设计结果会出现偏差且柔性化程度较低。因此提出一种基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法。首先利用解析和几何法结合，完成五杆机构运动分析和奇异性分析，根据相关性能评价指标完成支链五杆的尺度综合。之后，提出平面几何投影法将要求工作空间投

机械 2022年5期2022-05-30

一种3(Ra)PS变胞并联机构构型与运动学分析

0]，以及在运动支链中集成一些可重构连杆机构[11]。LI等[12]使用基于位移子群的方法提出一类带有Schoenflies运动分支的RPM。GAN等[13-15]发明变胞rT铰链和rR铰链，并提出使用这些铰链构造RPM的方法。ZHANG等[16]提出vA(可变轴线)铰链，其灵感来自于折纸，并已将其集成到多个RPM中。CARBONARI等[17]通过引入特殊的可锁定万向节设计一类RPM。这些变胞或可锁定铰链的构态变化会导致RPM的自由度发生变化。文献[18

农业机械学报 2022年2期2022-03-14

基于螺旋理论对4-URU并联机构自由度分析*

四个相同的URU支链、动平台n1以及静平台n2组成，和静平台n2连接的是虎克铰（U副）。初始状态下，其中的一个R副轴线垂直于静平台。和该运动副相连接的是连杆l1，连杆l1和l2通过R副相连接，R副轴线平行于静平台。连杆l2的另一端通过U副与动平台相连接。图1 空间4-URU并联机构简图在该机构的四条支链中，支链A1B1C1和支链A3B3C3相对应的运动副的轴线平行，支链A2B2C2和支链A4B4C4相对应的运动副的轴线平行，支链A1B1C1和支链A2B2C

南方农机 2022年4期2022-02-18

支链聚合度对菠萝蜜支链淀粉与月桂酸复合物理化特性的影响

.3%。淀粉中的支链淀粉是一种具有高度分支结构的多聚体，由一条主链及多个侧链组成。但是，支链淀粉分子显著的空间位阻效应会对复合过程产生阻碍作用。常丹丰[4]对由支链淀粉含量在95%以上的蜡质玉米淀粉制备的复合物进行了研究。结果表明：由于空间阻位作用和侧链较短的原因，很难发生复合反应，蜡质玉米淀粉的黏度特性受月桂酸影响很小。Wang 等[5]的研究表明，支链淀粉可以与脂肪酸发生复合反应，但不易被X-射线衍射和红外光谱的方法检测。而赵小云[6]的研究表明：支链

食品工业科技 2021年21期2021-11-23

含双驱动五杆回路的弱耦合并联机构型综合

来，在并联机构的支链结构中引入闭合回路，或者以闭合回路为基础进行并联机构的设计，已成为提升并联机构性能的有效手段之一[1-11]。目前，在支链中引入闭合回路的研究主要包括：①引入单自由度平行四边形回路，增加机构的刚度和承载力。如Delta机构[1]、H4[2]、I4[3]、Par4[4]、X4[5]等并联机构，每条支链中都含有一个平行四边形铰链；刘辛军[6]提出一种含3个平行四边形回路的6自由度并联机构，研究表明机构的刚度和灵巧度有明显提高。②引入多自由度

农业机械学报 2021年10期2021-11-09

全方位装配机器人的刚度误差分析

要由上平台，驱动支链，限位支链以及全方位下平台组成。下平台由四组全方位轮支撑，可以实现机器人的全方位移动。这里的分析对象主要为举升机构，如图2 所示。其中，上下两平台间由四条支链组成，其中两条驱动支链由丝杠组成，丝杠可在电机的驱动下进行伸缩。两条限位支链由直线伸缩导轨组成。通过丝杠的伸缩改变驱动支链的长度，可以实现上平台的翻转[6]。图1 全方位机器人的三维模型Fig.1 3D Model of Omni-Directional Robot图2 举升机构结

机械设计与制造 2021年4期2021-04-30

胰腺癌与支链氨基酸代谢重编程的研究进展

养物质[10]。支链氨基酸包括亮氨酸、异亮氨酸和缬氨酸，属于哺乳动物必需氨基酸，由于人体无法合成而仅能从饮食中获取[11]。这3种支链氨基酸在人体内的新陈代谢共用同一条代谢通路，因此其在血液循环和组织细胞中含量的变化往往呈现相近的趋势[11-12]。支链氨基酸代谢异常会影响多种恶性肿瘤的进展，并且能够反映肿瘤患者新陈代谢的总体改变[12-13]。近年来，已有多项研究报道了胰腺癌支链氨基酸代谢发生特异性改变，提示支链氨基酸代谢可能具有评估胰腺癌疾病状态以及提

肿瘤 2021年12期2021-04-17

零耦合度空间2T1R并联机构运动学与刚度建模分析

度且含有4条相同支链并联机器人的刚度特性进行了分析，指出Ragnar机器人的结构刚度低于以Quattro结构为基础设计的其他机器人；YANG等[8]基于应变能理论建立了并联机器人弹性静态刚度分析模型；项超群等[9]利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度的关系模型。并联机构刚度分析主要有以下几种方法：有限元分析法(FEA)[10-11]、螺旋理论分析法[12]、矩阵结构分析法(MSA)[13]、虚拟关节分析法(VJM)[14-15]等。FEA法的优

农业机械学报 2020年10期2020-10-29

2-SPU/2-RPS并联机构运动分析

面的定平台、四条支链和上面的动平台所组成，定平台是每条边长都为D的正方形，第一条支链S11球副与定平台B1边相铰接，铰接点为B1边中心，通过移动副P12与动平台相连接，与动平台相铰接的是虎克铰U13；第二条支链构型为S21P22U23,与第一条支链构型一样，对称布置在定平台的B2边；第三条支链与定平台连接的是转动副R31，铰接点在定平台B3边的中心处，通过移动副P32与动平台相连接，与动平台相铰接的是球副S33；第四条支链R41P42S43与第三条支链对称

安徽工程大学学报 2020年2期2020-07-16

宽温域高阻尼聚氨酯弹性体的制备

[10−11]、支链和互穿网络结构（IPN）[12−13]等方式可以有效提高聚氨酯的阻尼效果. 其中，支链是一端自由、一端固定的分子链，这种结构赋予支链特殊的弛豫和转变，使材料拥有许多独特的性质[14−15]. 基于这一特点，通过引入支链，借助特殊的松弛转变消耗能量，材料的阻尼性能将得以提高，宽温域阻尼材料将成为可能.已有研究发现[16−17]，将分支引入聚氨酯可以显著改善材料的阻尼性能，如有效阻尼温域增大至100 ℃.本文以单官能团的聚乙二醇单甲醚（MP

工程科学学报 2020年3期2020-06-05

含运动分岔闭链的多运动模式并联机构

源，在于分岔机构支链中约束特性(约束螺旋数量或轴线方向)的改变，因而机构支链中必定存在着多个线性相关的约束螺旋，这通常由通过切换驱动副从而实现过约束的分岔闭链来实现[7]。所以可认为分岔机构的变自由度特性来自于分岔闭链。目前研究者们已经提出了一些运动分岔机构：LI等提出了具有不同schoenflies运动分岔特性的并联机构[8];Galletti等提出了许多具有运动分岔特性的机构[9];ZENG等提出了一款4自由度混联分岔机构[10]；LEE等提出一种广义

轻工机械 2020年2期2020-05-09

基于UG的3T-3R并联机构建模仿真研究*

了当给定六个并联支链速度时，动平台的位移、速度和加速度的变化情况，验证方案的可行性。1 UG三维建模并联机构1.1 并联机构的总体结构机械结构由静平台、动平台、连接静平台与动平台的六个并联支链组成，每个支链均由五个平行四边形机构串联组合成伸缩链，并联机构中六个并联支链空间互相平行，其中每个支链中的第一个平行四边形顶端均分别与静平台S球副轴连接，每个支链中的第五个平行四边形顶端均分别与动平台S球副轴连接，形成3T-3R六自由度并联机构。基于机构拓扑结构理论优

精密制造与自动化 2020年1期2020-04-15

并联式六维加速度传感器的故障自诊断、自修复算法*

可能会遇到若干条支链出现故障的情况。比如,信号滤波处理不彻底、偏置电流或电压引起的偏置故障、电源干扰引起的冲击故障、线路断裂引起的开路故障等等,这会给信息获取、系统检测等带来严重影响,甚至造成不可估量的损失[9]。目前对一维传感器故障诊断的研究较多,杨里平等人[10]通过分析压电传感器多种故障的发生原因、故障现象或故障信号分析特征、故障处理方案等经验知识,运用专家系统工具建立了一种压电加速度传感器在线故障的智能化诊断方法。龙志强等人[11]提出将冗余的间隙

传感器与微系统 2019年12期2019-12-24

新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法

移动和操作能力多支链机器人的概念，前者对该类机器人的设计思路与应用领域进行了详细介绍，后者运用NOROS-III 六足机器人，利用实验研究其腿部支链进行操作的控制方法，证明了腿部支链与手部支链切换操作与控制实现的可行性。动力学分析是机器人设计与实现中的重要环节，建立精确完整的机器人动力学模型是机器人仿真、实现机器人的控制策略、分析机器人力学性能表现的重要保证。ROY 等[8-9]对六足步行机器人进行动力学建模，并基于最小二乘法给出了在步行移动过程中的支链载

中南大学学报（自然科学版） 2019年10期2019-11-14

并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发

黄骏并联机构支链拓扑特征自动运算的算法开发黄骏（芜湖职业技术学院机械工程学院，安徽芜湖，241006）并联机构支链的拓扑特征能够很好地反映机构的运动维数、运动方向，但是计算过程非常复杂，学术界希望能运用计算机运算。支链信息的字符化表示方法和用于计算机判定支链间方位关系的矩阵表达式的提出是基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计的理论和方法。依此设计的计算拓扑特征的交、并运算自动算法可实现并联机构分析的便捷化。并联机构；交、并运算自动算法；方位特征集；支链信息。

芜湖职业技术学院学报 2019年2期2019-09-05

基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

1T并联机构存在支链中被动运动副（非驱动副）数目较多，支链连杆与连接关节也相应增多，而机构整体性能受支链最薄弱的关节或连杆制约，因而运动副数越少机构整体性能越容易得到保证。文献［1，6］分析的3RPS机构，文献［7］分析的3RSR机构，Sprint Z3主轴头所采用的3PRS机构［8］，文献［9］综合出的无伴随运动3PRRU机构，文献［10］提出的无伴随运动3UPU对称机构，文献［11］综合得到的3RRRRR机构，它们每条驱动支链中均含有4个被动单自由度运

航空学报 2019年6期2019-07-18

蜡质玉米淀粉中直/支链淀粉的含量测定对比研究

淀粉中直链淀粉和支链淀粉含量 // 根据直链淀粉和支链淀粉与碘形成复合物的吸收光谱的差别，分别测定其含量。通过对两种淀粉测定的比较，支链淀粉的稳定性较差，建议采用双波长分光光度法直接测定直链淀粉含量。蜡质玉米淀粉又称糯性玉米淀粉，蜡质玉米淀粉由直链淀粉和支链淀粉组成，其中支链淀粉含量占总淀粉的95%以上。与其他淀粉相比，蜡质玉米淀粉具有很好的膨胀力和透明度，并且糊化液具有稳定性好、易消化、不易老化等优势，广泛应用于医药、食品等行业中。目前测定直链淀粉和支链

实验与分析 2019年1期2019-06-21

一种含闭环支链的新型并联机构设计与分析

法得出的构型往往支链杆件数目过多，结构十分繁杂，难以应用于实际生产应用中。针对上述问题，学者们采用了新的设计方法，可归纳为以下2种：①串并混联形式，如Song[10]、Dong[11]等在三自由度并联机构末端串联两自由度转头，Xu等[12]为三自由度机构增加两自由度的操作转台，该方法有效解决了结构复杂和控制难的问题，但串联部分结构强度较弱；②在六自由度机构中添加被动支链的形式，如刘建坤[13]用CPU支链取代一条六自由度支链作为主动支链，Sun[14]、杨

北京航空航天大学学报 2019年3期2019-04-08

支链淀粉结构对稻米淀粉糊化特性的影响

响[1-2]，而支链淀粉精细结构的不同是导致AC相似品种间品质差异的重要因素[3-4]。支链淀粉精细结构包括链长和链长分布、平均链长(Average Chain Length,CL)、平均外链长(Average exterior Chain length,ECL)、平均内链长(Average Internal Chain Length,ICL)、A∶B值等参数[5]。在支链淀粉链长和链长分布与稻米品质和淀粉理化特性关系的研究方面，胡志萍等[6]研究表明，淀

中国粮油学报 2018年8期2018-09-03

具有2T1R与2R1T运动模式3自由度并联机构型综合

动模式的并联机构支链进行型综合，选择两种运动模式共有的支链结构作为可选支链，再结合不同运动模式支链装配的几何条件，综合了具有多种运动模式的并联机构。文献[12]使用具有多种运动模式的单环机构综合了可实现3R2T与2R3T[13]两种运动模式相互转变的并联机构。文献[14]综合了实现3T、3R、2R1T、2T1R三自由度运动模式相互转换的并联机构。这些并联机构可以实现多种运动模式变换，绝大多数需要使用含有多个驱动副的单环机构。文献[15]基于方位特征集，使用

农业机械学报 2018年7期2018-07-30

利用酶法测定稻米支链淀粉精细结构

 330045)支链淀粉作为稻米胚乳最主要的组分，是稻米品质和淀粉理化特性的主要决定因素[1-3]。支链淀粉的精细结构包括平均链长(CL)、平均外部链长(ECL)、平均内部链长(ICL)、A∶B值(每条B链上所具有的A链数目)、链长和链长分布等参数[4]。目前对稻米支链淀粉精细结构的研究主要是利用凝胶层析法、荧光糖电泳法(基于毛细管电泳、基于测序仪)等测定支链淀粉的链长和链长分布[5-7]。利用酶法测定支链淀粉结构是采用β-淀粉酶、异淀粉酶、普鲁兰酶这3种

中国粮油学报 2018年4期2018-05-09

交叉分级技术在高密度聚乙烯支链结构研究中的应用

研究PE-HD的支链结构对材料的开发与应用具有重要指导意义。聚乙烯的支链结构可以用多种方法进行表征，包括傅里叶变换红外光谱(FTIR)[1-2]、核磁共振碳谱(13C-NMR)[3]等。但这些方法得到的是一种平均信息，并不能表征每一个分子链之间的不均匀性，无法完整反应聚乙烯支链结构的特征。采用分级的方法可按照不同的原则将聚烯烃样品分为多个不同的级分，然后采用其他表征方法对各级分进行结构表征，可获得详细的支链结构分布情况。常用的分级技术包括：升温淋洗分级法(

中国塑料 2018年2期2018-03-30

支链淀粉提取和链长分布测定方法研究进展

66)直链淀粉和支链淀粉属于淀粉的2个重要组成部分，在最常见谷物胚乳淀粉中，支链淀粉质量分数为72%～82%，直链淀粉在18%～28%。而糯玉米和糯稻米的支链淀粉质量分数为100%[1-3]。支链淀粉的分子质量高于直链淀粉，抗老化能力优于直链淀粉，具有强吸水性、高黏性、弱剪切性的特点[4]。支链淀粉广泛用于医学、工业、材料科学等，而且对农作物育种具有重要指导意义。准确提取支链淀粉和测定支链淀粉链长分布可以客观地评价水稻、玉米、马铃薯、甘薯等类作物品质。研究

中国粮油学报 2018年1期2018-03-10

核磁共振波谱表征弹性体支化结构方法的研究进展

高聚物的支化度、支链长度、支链序列分布的方法。核磁共振氢谱可通过甲基的化学位移表征短链支化（＜6 C）的支化密度，而核磁共振碳谱可以通过支链点附近C原子的化学位移判断支链类型并计算支化密度，不仅适用于短链支化，还可表征较长链支化（≥6 C）的支化结构，及支链在主链上的序列分布。超长链支化的表征是NMR研究支化结构的盲区。针对文献中报道的某些接枝型支化高聚物的NMR结果，总结并提出了利用核磁共振氢谱计算支化密度及支链长度的方法。核磁共振波谱 弹性体 支化度 

合成树脂及塑料 2017年5期2017-10-09

轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究

解出RUPR驱动支链驱动力，RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩，并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。轮-腿复合移动机器人； 球面并联机构； 动力学模型引言从行进机构的拓扑构型角度，可将移动机器人分为轮式、腿式、履带式和复合式4种类型[1-3]。轮式移动机构应用最为普遍，其结构简单、移动速度快，但在特殊环境下越障能力差。由仿生学发展而来的腿式移动机构行走时与地面接触为不连续的离散点，适合于攀爬和跨越简单障碍，而对于复杂

农业机械学报 2017年8期2017-08-31

粉葛直链淀粉与支链淀粉分离工艺研究

)粉葛直链淀粉与支链淀粉分离工艺研究张 钟，刘一芳(广东石油化工学院，广东 茂名 525000)以粉葛为原料，对粉葛中直链淀粉和支链淀粉的分离工艺进行了研究。根据直链和支链淀粉的理化特性及结构的不同，采用正丁醇-异戊醇配合物沉淀法对粉葛直链和支链淀粉进行粗分离，再经正丁醇重结晶得到较纯的直链与支链淀粉，讨论了分离前对淀粉进行预处理、纯化次数、分离过程中离心时间对分离效果的影响。通过对淀粉-碘复合物光吸收特性分析和蓝值比较，表征分离得到的直链与支链淀粉的纯度

粮食与饲料工业 2017年5期2017-07-05

稻米支链淀粉结构的研究进展

徐铨徐正进稻米支链淀粉结构的研究进展范名宇王晓菁王旭虹唐亮徐铨徐正进*(沈阳农业大学水稻研究所/教育部和辽宁省北方粳稻遗传育种重点实验室/农业部东北水稻生物学与遗传育种重点实验室，沈阳 110866；*通讯联系人，E-mail: xuzhengjin@126.com)随着我国国民经济的发展和人民生活水平的提高，人们对稻米品质的要求越来越高，在丰产的基础上还要求有较好的口感。支链淀粉是稻米淀粉的主要成分，其结构对食味品质有重要的影响。本文介绍了

中国水稻科学 2017年2期2017-04-05

解耦三转动两平移并联机器人机构型综合

，基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求，利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵；其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件，确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，据此可完成支链结构螺旋

哈尔滨工程大学学报 2016年10期2016-11-21

完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

选择原则以及解耦支链设计准则；按照完全解耦并联机构设计步骤，列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链，综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构，得到了大量新构型；通过所综合出的一种新型并联机构，运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析，根据机构输入与输出参数间关系式，求解得到机构雅可比矩阵，验证了机构的解耦特性，进一步证明了该构型方法的有效性。研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义。并联机构；构型设计；GF集；完全解

航空学报 2016年6期2016-11-15

三转一移解耦并联机构型综合

入输出特点，基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移(3R1T)解耦并联机构构型综合方法。首先，基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求，利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵，以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，根据支链连接度的不同，可完成支链结构螺旋系的配置；最后根据解耦并联机构分支组合原则，依次选取四条支链连接动平台和定平台，得到3R1T解耦并联

中国机械工程 2016年9期2016-09-05

六自由度微振动模拟平台动力学分析

台输出力/力矩与支链驱动力之间的动力学模型。使用MATLAB软件对模型进行了仿真计算，并与理论计算值进行了比较分析，验证了动力学模型的正确性，可以为同类微振动模拟平台动力学与控制研究提供参考。航天器；动力学；并联机构；微振动；振动模拟1 引言随着航天技术的发展，星载相机的成像分辨率由米级提高到分米级，对由星上控制力矩陀螺（CMG）引起的微振动越来越敏感。为了抑制微振动，须要研制CMG减隔振装置。本文研究的6－PUS并联机构的六自由度微振动模拟平台，可以模拟

航天器工程 2016年2期2016-06-01

磷酸酯化直／支链淀粉的性质测试与比较

0）磷酸酯化直／支链淀粉的性质测试与比较闫怀义 史俊斌 刘成琪（忻州师范学院化学系，忻州 034000）为了研制应用性能可以在一定范围内定量调整的磷酸酯化淀粉，采用干法制备了磷酸酯化直链淀粉和磷酸酯化支链淀粉，并用IR光谱、X-衍射光谱进行了表征；测定和比较了质量比分别为3∶1、1∶1、1∶3的磷酸酯化直／支链淀粉的透光率、抗凝沉性、冻融稳定性、吸水性、吸油性、黏度及黏度热稳定性等应用性能。试验结果表明：磷酸酯化直／支链淀粉的透光率、抗凝沉性、冻融稳定性、

中国粮油学报 2015年1期2015-12-18

一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析

6]，且可调节各支链伺服电机功率分配[7]．刚度设计是并/混联构型装备性能设计的重要环节之一．为研制上述具有我国自主知识产权的混联构型搅拌摩擦焊装备，必须深入开展刚度分析/预估技术研究，以便为物理样机详细机械结构设计提供理论依据．近年来，国内外学者已对并/混联机构的刚度性能进行了深入的研究．Goldsmith[8]应用结构矩阵分析法建立了3-UPU机构的刚度解析模型．Company等[9]借助矢量法和变形叠加原理，研究了一种三坐标并联机床的运动学与刚度设计

天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2015年1期2015-06-05

配电网重构的拓扑结构快速适应法

法。将网络划分为支链形式，利用深度优先遍历DFS（depth first search）的编号特点和图论中顶点出度的定义，确定支链邻接表。利用支链的特点，快速适应组环和解环带来的拓扑结构的变化，并确定解环后的支链邻接表及其前推回代方向。1 配电网拓扑结构分析1.1 配电网支链划分方法配电网分支多，干线长，且网架结构上存在较多复杂的网络元件，如果直接对其拓扑结构进行分析，难度较大，需采用简化方法。文献[8]将配电网表示成一个图结构G，其中，开关等效为图的边e

电力系统及其自动化学报 2015年6期2015-03-04

支链氨基酸代谢缺陷促进心衰的发生发展

海200240)支链氨基酸代谢缺陷促进心衰的发生发展孙海鹏，周美佚，刘云霞，黄莹，王义斌
(上海交通大学医学院，上海200240)心力衰竭是严重危害国人健康与生命的重大疾病，目前有效治疗手段缺乏，因此对心衰病理机制进行研究，发现新的诊疗方法具有重要意义。我们研究在国际上首次发现支链氨基酸代谢异常与心衰的发生和发展紧密相关。在野生型小鼠心衰过程中，支链氨基酸代谢酶的基因表达受到抑制，导致支链氨基酸代谢缺陷，代谢中间产物支链酮酸累积。更为重要的是，这些现象也在

中国病理生理杂志 2015年10期2015-01-26

3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析

是一种由多个并行支链构成的闭环系统，与传统串联机构相比，具有高刚度、高精度、高承载能力、结构简单等优点［6－7］.然而并联机构也有缺点，奇异问题就是广泛存在于并联机构中的一个固有难题，常见的有工作空间的位姿奇异和边界奇异［8］.当并联机构发生位姿奇异时，锁定所有支链的驱动，动平台仍具有一个特定的瞬时螺旋运动，并联机构会发生失控的危险;当发生边界奇异时，并联机构会失去某个方向的运动自由度，此时无论多大的输入驱动，都不能使动平台产生运动，并联机构到达位姿空间边

北京航空航天大学学报 2014年1期2014-12-19

甘薯和玉米淀粉回生制备支链淀粉的再回生特性

含有60%以上的支链淀粉［1-3］，现有文献研究了支链淀粉的碘吸附性、糊化、结晶和空间结构等方面的特性［4-9］，但单独研究支链淀粉回生特性的文献较少。据文献报道［10］，支链淀粉对回生抗性淀粉的形成没有作用，但作者课题组发现［11］，玉米回生淀粉中含有23．6%的支链淀粉。糯米淀粉中几乎没有直链淀粉，但糯米淀粉仍然会产生回生作用［12］，因此支链淀粉也有回生作用，只是支链淀粉的回生速度比较慢，要测定其回生抗性淀粉含量需要更长的时间［13］。支链淀粉的回生

食品工业科技 2014年13期2014-12-16

23份莲资源直链淀粉和支链淀粉含量测定

发展。直链淀粉与支链淀粉的比例及分子大小与淀粉老化密切相关，直接影响着淀粉质食品的品质。直链淀粉分子易于凝沉（老化），支链淀粉分子不易凝沉。支链淀粉含量高的食品较难以老化，因此支链淀粉分子起到缓和直链淀粉分子老化的作用[3]。对于大多数淀粉及淀粉质食品来说，老化速率越大，储存稳定性越差，其货架寿命也越短。藕中含有近80%的水分，蛋白质含量较低，只有1%～2%；粗纤维含量约为1%，且长度较大；淀粉含量占10%～12%，其余为可溶性糖，果胶类的胶体物含量很少，

长江蔬菜 2014年6期2014-12-07

一般三支链并联机构正解算法

特点——具有3个支链，每个支链5个自由度，其中只有1个自由度是主动自由度，其他4个是被动自由度.并联机构的支链结构可以用DH法来描述，J.Wang 等用 DH 法建立了 Stewart模型［9］.本文用DH参数表达支链，建立了一般三支链并联机构数学模型.一般的意思是指所有DH参数是任意的.本文中带复合球铰3RPS机构运动学算法运用了基于对偶四元数的DH法.甘东明、廖启征等曾在解决一般6R机器人运动学算法的过程中应用了此方法［10－11］.2 DH方法的对偶

北京航空航天大学学报 2014年4期2014-03-19

参与回生玉米直链和支链淀粉理化特性研究

与回生玉米直链和支链淀粉理化特性研究郭俊杰1，孙海波2，李 琳3，连喜军4，*
（1.天津商业大学理学院化学系，天津300134；2.天津市农业科学院作物研究所，天津300384；3.华南理工大学轻工与食品学院，广东广州510640；4.天津商业大学，天津市食品生物技术重点实验室，生物技术与食品科学学院，天津300134）研究了玉米回生淀粉中直链和支链淀粉的理化特性。实验结果表明，玉米回生淀粉中直链淀粉和支链淀粉吸附碘后的最大吸收波长分别为548.0nm和

食品工业科技 2014年14期2014-03-01

支链氨基酸与运动性中枢疲劳

原因[3]。2 支链氨基酸的概述2.1 支链氨基酸的定义亮氨酸、异亮氨酸和缬氨酸因其在结构组成上有着相似的支链碳骨架从而被统一命名为支链氨基酸，但三者都不能在人体内合成，必须由食物途径获得，所以属于必需氨基酸类。在氨基酸代谢方面，三种支链氨基酸具有相似的分解与合成的途径，它们分解代谢最终进入三羧酸循环，为机体提供能量。2.2 支链氨基酸的主要生理功能人体内支链氨基酸的生理功能很多，主要体现在氧化功能、促进肌肉蛋白质合成、延缓运动性中枢疲劳三个方面。支链氨基

当代体育科技 2012年28期2012-08-15

基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法研究

前提下，增加新的支链，并在该支链上引入冗余驱动［1］。前者虽然简单，但由于在被动关节上添加驱动器会增大系统的惯性或质量，从而影响机构的动力学性能；后者由于引入新的支链，无疑也增加了机构的复杂性，但该方法可以较容易地将驱动器安装在固定基座上，可保证机构的对称性，并能解决运动学正解的多解性问题，所以通过引入新支链的冗余驱动方法更具优越性。目前，人们的研究主要集中在冗余驱动并联机构所具有的性能、性能评估、驱动力优化、基本原理，以及基于某些性能的结构参数优化设计方

中国机械工程 2012年15期2012-07-25

2RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究

并联机构由RPU支链和SPS支链组成的非对称结构，具有2转动2平移运动特性的并联机构.文中基于2RPU-2SPS并联机构的运动特性，采用替换法设计出与之对应的柔性并联机构.应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机构的支链模型，并对全柔顺并联机构的支链进行拓扑优化，进而设计出具有全柔顺特性的新型的2RPU-2SPS型空间全柔顺并联机构.实验仿真对比结果表明：全柔顺支链在整体刚度性能方面优于柔性并联机构支链，该设计方法为全柔顺并联机

江西理工大学学报 2012年5期2012-01-09

基于螺旋理论的锻造操作机构型综合

表示并联机构某一支链的运动螺旋系时,其反螺旋 ＄r就表示该支链运动螺旋系施加给动平台的结构约束螺旋,即支链机械结构对动平台的约束力和力偶。机构末端约束螺旋系为所有支链结构约束螺旋组成的螺旋系。机构末端约束螺旋系决定机构的自由度,其最大线性无关数就等于机构被约束的自由度数。而所有支链都有的相同约束反螺旋即为公共约束。根据文献[3]可知并联机构构型综合过程为：首先根据机构要求的末端运动螺旋系求出其末端约束螺旋系,然后构造支链约束螺旋系,求出支链运动螺旋系构造支

中国机械工程 2011年13期2011-05-30

氨基甲酸酯支链淀粉的制备

00)氨基甲酸酯支链淀粉的制备闫怀义 李建伟 刘成琪 郭翠萍(忻州师范学院化学系,忻州 034000)以温水浸出法从玉米淀粉提取的支链淀粉为原料,以氯化铜为催化剂,以尿素为酯化剂,制备了氨基甲酸酯支链淀粉。分别测定了氨基甲酸酯支链淀粉及玉米淀粉、支链淀粉的 IR光谱、X-衍射光谱、凝沉性、透光率、糊化温度、黏度及黏度热稳定性。试验结果表明:氨基甲酸酯化支链淀粉与支链淀粉和玉米淀粉相比,具有抗凝沉性强、透光率高、糊化温度低、黏度及黏度热稳定性高等特点;氨基甲

中国粮油学报 2010年10期2010-11-04

基于构型演变和李群理论的2T2R型四自由度并联机构型综合

改变运动副,添加支链,演变成为空间并联机构2RRU-2SPS;然后基于李群理论找出等效支链,综合出一类2T2R并联机构。1 理论基础1.1 构型演变构型演变[12]是并联机构型综合最直观、工程上最实用的方法。构型演变法发明新机构的基本思路是：以现成成功机构的原形为蓝本,通过各种不同的演化方法,如改变支链数目,改变支链中主动副的数目和类型,变换机架以及机架的布局形式等,得到满足特定需求的新机构。传统的构型演变原则是,演变后的机构自由度不发生变化。本文中的构型

中国机械工程 2010年9期2010-06-04

德国培育出新型转基因土豆

育出了一种只含有支链淀粉的转基因土豆，可望为以支链淀粉为原料的相关产业节省生产成本。普通土豆中含有两种淀粉——支链淀粉和直链淀粉。支链淀粉在食品工业、造纸业和纺织业等产业中有广泛的用途。按照传统方法，工业上要使用支链淀粉，必须要将土豆中的支链淀粉与直链淀粉分离，既消耗能源，又浪费资金。在德国，仅造纸业和黏合剂产业每年就需要50万t高纯度的支链淀粉。弗劳恩霍夫学会的研究人员通过应用“定向诱导基因组局部突变技术”，获得了2 748个转基因种子，并从其中发现了这

长江蔬菜 2010年1期2010-04-04