超短基线系统在ROV水下定位的应用研究

□刘伯运 刘燕红 邱金水 王京齐

一、概述

在实施水中消防作业、沉船打捞等救捞任务之前，首要的任务是要确切定位水下目标、了解水下情况。对海底失事船艇及其他沉没物的水下定位是一项关键且高难度的作业，水下定位一般是在概位搜索的基础上，利用声纳船及单 （双）船拖扫方法并经潜水员水下探摸确定沉船的具体位置。随着水下机器人技术的成熟，利用水下机器人进行水下定位作业也得到越来越广泛的应用。

水下运载器 （Underwater Vehicle） 能在水下游动、携带特定器具以执行、完成特定任务的各种用途的运载器的统称。远距离操作潜水器(Remotely Operated Vehicle，简称ROV），这类水下机器人的最大优点是母船可以为其源源不断地提供能源，因此，它能在水下长时间地工作，并且可以安装机械手等作业工具，因此应用广泛。

利用ROV进行水下定位目前通用的方法是利用水声传感器对ROV本体位置进行测量，并辅以其他的姿态传感器,组成组合导航系统,可以得到高精度的水下位置信息。本文以海军防救部队配备的Ocean Modules V8 Sii型ROV为对象，介绍水下定位的原理、特点，同时对使用过程中影响定位精度性能的主要因素进行分析，从而提高对水下定位作业的认识。

二、Ocean Modules V8 Sii型ROV水下定位系统

Ocean Modules V8 Sii（Search-搜寻,Identification-识别，Intervention-干预）是一款多用途、开放和采用模块化设计的水下遥控机器人。该型机器人可搭载多种传感器和设备，如各种固定安装摄像机、拱形透明罩安装摄像头、HD高清摄像头和静态摄像头、卤素灯、LED照明灯、声纳、机械手和各种传感器，可根据用户工作的需要配置成专业的、完美的水下工作载体。……