仿生昆虫家庭安保机器人运动轨迹的实现

龙 珑，邓 伟，胡秦斌，覃 晓

（1.广西师范学院 计算机与信息学院，南宁 530023；2.广西肿瘤防治研究所，南宁 530021）

0 引言

根据“十二五”国家发展规划，家庭信息数字化、全智能化将成为我国信息产业发展的重点[1,2]。智能家庭安保信息系统将作为一个新兴产业重要分支出现。智能安保机器人已经从定点作业发展模式转变为智能自主作业发展模式。智能安保机器人主要分为轮式类型的机器人和仿生多足机器人。与轮式类型的机器人相比，仿生多足机器人的运动灵活性和适应性更强，在军事、抢险救灾等领域都有更广泛的实际应用价值[3～8]。在安保机器人领域，家具之间的沟隙（如两张桌子之间沟隙），楼梯等都是非结构家庭环境常见地形，而轮式机器人无法跨越或者在这样的环境行动，仿生昆虫多足式安保机器人通过足端设置传感器，获取准确的地面的信息，调整其步态，并需要迅速准确地改变运动形态，从而完成在这些环境的跨越和工作。本课题机器人是家庭安保机器人，考虑销售成本，这类机器人一定是小型低成本的机器人。本文主要研究小型的仿生昆虫多足家庭安保机器人（以下简称家庭安保机器人）的足端轨迹规划及其实现，以便这种低成本的机器人可以在家庭复杂多变的环境中运行。

1 家庭安保机器人基本机械结构

为了提高机器人适应家庭复杂的运动环境，节约机器人的制造成本，安保机器人采用蜂窝型躯体、仿生昆虫六足关节式的机械结构。……