某型叉车静压传动系统动态特性研究

赵应生， 朱洁， 石磊， 聂广坤

（1.69325部队，新疆 喀什 844900；2.军事交通学院，天津 300161；3.信息工程大学，郑州 450001）

0 引言

叉车是仓储物资装卸搬运领域常用装备之一，主要用来进行取货、上架、堆垛等作业。采用静压传动方式的叉车同传统机械传动叉车相比，可获得更加良好的牵引特性，方便实现叉车的无级调速及微动行驶；在低速条件下具有更好的发动机负荷特性，能迅速及无冲击的变换行驶方向。除此之外还具有传动装置重量轻、体积小，操纵简捷、灵敏等优点。

叉车静压传动系统不但要满足额定工作情况下的静态特性，同时还应有良好的动态特性以适应不同的工况变化。考虑到叉车的工作环境和运行特点，其传动系统中的元件速度、动作和方向以及外界载荷均处于非稳定状态，不断发生变化。若系统动态特性不灵敏，反应不及时，则反馈信号无法得到及时处理，造成系统灵敏死区和动作死区等故障。因此在叉车静压传动系统的设计研究过程中，研究静压传动与控制系统的动态特性，掌握静压传动系统工作过程中动态工作特性和参数变化是非常必要的。分析其动态特性，必须具备准确可靠的动态模型，为此本文以某型叉车为例建立静压传动系统动态模型。

1 传动系统数学模型

图1为某型叉车静压传动系统工作原理图，为简化分析流程，在计算液压泵和马达转角的传递函数时，做出如下假设条件：1）液压泵与液压马达之间的连接管道完全相同，长度很短，其压力损失可以忽略；……