行人防碰撞系统制动控制建模与联合仿真

葛平淑，徐国凯，郭 烈，任泽建

(1.大连民族大学 机电信息工程学院，辽宁 大连116605;2.大连理工大学 汽车工程学院，辽宁 大连116024)

随着各国对道路交通安全的重视以及智能交通系统的不断发展，汽车主动防碰撞预警系统已经成为国内外研究的热点。考虑到目前汽车主动防碰撞系统的主要研究目标是将前方车辆作为防撞目标［1］，将系统的研究目的主要定位在提高本车行驶安全性上，没有体现对车外行人等交通弱势群体的主动安全保护。

由于交通环境信息的复杂性、行人运动特征的多样性以及随机性，如何建立基于行人安全的行车安全评估模块，这也是未来汽车主动防碰撞预警系统的重要组成之一［2］。如Llorca 等［3］结合高精度GPS 信息为驾驶员提供导航信息，采用立体视觉传感器实现前方行人探测，并设计了基于模糊理论的避撞行人转向控制器。Milanés 等［4］针对道路交通事故当中易受伤害的行人，设计了旨在保护行人安全的自动停车模糊控制系统，实现智能车辆避免碰撞行人的制动行为。

为了更好地模拟汽车的实际运行状态，需要实现建立汽车动力学建模。考虑到汽车动力学系统存在较强的非线性，行驶过程中又存在大量不确定性因素，国内外对车辆动力学系统的建模和控制系统的设计进行了相关研究。如李径亮等［5］提出的基于模糊规则的控制算法在急加速和急减速情况下会有一定程度的滞后与超调。文献［6-7］利用模糊逻辑理论……