电驱动桥大客车电子差速系统模糊PID控制

何 仁，倪赟磊

(江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013)



电驱动桥大客车电子差速系统模糊PID控制

何 仁，倪赟磊

(江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013)

研究了轮毂式电驱动桥大客车的差速控制策略,推导了恒转矩下驱动电机的驱动电流和对应驱动轮纵向速度的计算方法，提出了基于滑转率的模糊PID控制方法对电驱动桥大客车左右车轮单独转速协调控制，设计了模糊PID控制器，推导了差速时左右侧驱动轮滑转率计算方法，建立了控制系统的MATLAB/Simulink系统模型。仿真分析差速时车辆内外侧车轮滑转率变化曲线，该控制系统相应时间快,内外侧车轮滑转率均趋于理想值,与理论分析一致。

车辆工程；电驱动桥；差速；模糊控制；PID控制

0 引 言

随着汽车工业的迅速发展，汽车轮边驱动技术逐步开始完善，电驱动桥技术目前就是研究热点之一。电驱动桥上集成了两台电机，每台电机独立驱动车轮，同时电驱动桥舍弃了差速器等一系列机械传动部件，通过电子差速控制系统实现车辆的差速行驶[1]。

电子差速控制需要选用合理的差速控制方法，达到车辆能够在转向工况下稳定行驶。目前，国内对这方面的相关研究比较少，靳立强等[2]提出通过对驱动转矩控制模式以实现自适应差速；彭思仑[3]采用BP神经网络理论，通过模拟实际工况下获得不同车速和方向盘转角下的最佳转矩调节量，通过大量的仿真数据进行神经网络训练，实现不同情况下转矩调节量的预测，来拟合非线性控制系统函数；……