基于支持向量机的升船机电机同步控制

黄 凯(福建省特种设备检验研究院泉州分院，福建 泉州 362000）

基于支持向量机的升船机电机同步控制

黄 凯
(福建省特种设备检验研究院泉州分院，福建 泉州 362000）

文中提出了具有知识表达和自学习能力的支持向量机同步控制方法，并给出干式升船机四台电机同步控制的支持向量机学习算法，对四台电机同步控制进行速度跟踪实验。结果表明支持向量机同步控制能有效实现干式升船机四台电机同步动作，且收敛速度快，鲁棒性好，能满足干式升船机同步控制的要求。关键词：升船机；同步控制；支持向量机；同步误差

1 前言

升船机是一种投入大、能耗大、危险性较高的水工设备[1]。目前的升船机主要采用传统的行走凸轮控制起重机提升。承船箱采用密封箱体，司机现场操作形式，存在耗能大、安全性能一般、钢结构自重大、自动化程度低等缺点。干式升船机[2]采用开放式箱体，可以大大减少机体负荷、降低能耗，同时提高传动机构的效率。然而，目前干式升船机无法得到广泛应用的致命缺点在于：难以在多个吊点之间获取受力平衡，即无法实现4个吊点之间的同步控制。而常规的控制方案对此要兼有高性能调速以及稳定控制难度很大。文献[3]提出一种耦合补偿的控制方法，然而其稳态特性不理想，无法应用于对安全要求极高的升船机。文献[4]提出了一种基于电液比例技术的升船机主提升油缸同步控制系统，因为缺乏实际案例的支持，难以应用到升船机领域。……