智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术

孙承庭，胡　平

( 1.连云港职业技术学院 信息工程学院，江苏 连云港　222006；2.南京工业大学 计算机科学与技术学院，南京　211800)



智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术

孙承庭1，胡平2

( 1.连云港职业技术学院 信息工程学院，江苏 连云港222006；2.南京工业大学 计算机科学与技术学院，南京211800)

摘要：自动化和计算机智能控制行业的不断发展，使得智能机器人在各个领域的应用已经十分普遍。目前，我国绝大部分水果采摘工作依然靠人工完成，随着工人工资不断攀升，人工采摘水果增加了果农的经济成本，机器人在农业领域方面的需求越来越迫切。为此，基于机器视觉技术设计了智能移动式水果采摘机器人，集可移动载体、机械手臂、夹持器、横向移动机构及智能控制模块于一身，采用双目立体视觉技术，实现了水果采摘机器人移动行走路径的规划、果实成熟度自动判断及对成熟果实定位识别的功能。试验表明：所设计的采摘机器人采用视觉技术，机械结构简易，能够克服气候环境影响因素，运行过程中性能稳定、效率高、可靠性高、适应能力强。

关键词：采摘机器人；智能控制系统；机器视觉技术；识别定位

0引言

我国水果产业发展迅猛，种植面积和年产量双居世界第一，是世界上水果生产的大国。在整个水果种植过程中，成熟水果的采摘耗时最长，劳动力需求最大；而随着外出务工人员的增多，农村劳动力人口下降，导致劳力成本上涨，果农的生产成本增加，用工成本高严重制约着水果产业的发展。……