捷联惯导系统最简多位置解析对准改进算法

丁磊香，许厚泽，王 勇，柴 华，蔡小波

（1. 中国科学院 测量与地球物理研究所 大地测量学与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2. 中国科学院大学，北京 100049）

捷联惯导系统最简多位置解析对准改进算法

丁磊香1,2，许厚泽1，王 勇1，柴 华1，蔡小波1,2

（1. 中国科学院 测量与地球物理研究所 大地测量学与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2. 中国科学院大学，北京 100049）

最简多位置解析对准作为测量IMU偏置的简单方法，降低了传统多位置解析对准的工程复杂度，摆脱了伺服平台的限制，但是最简多位置解析对准目前使用的是几何方法，几何方法计算复杂，精度受先验信息的影响。针对这一问题，提出了最简多位置对准解析算法，通过解析算法可得到IMU偏置的解析解。通常两位置即可求得IMU偏置，特殊情况需要三位置，某些特殊位置可以计算特定轴向的偏置。解析法计算简单，不受先验信息的影响，并通过实例仿真证实该算法的有效性，计算误差主要由一阶近似误差和测量噪声引起。

捷联惯导系统；多位置对准；解析对准；常值偏置

捷联惯导系统（SINS）初始对准的时间和精度直接影响导航系统的快速反应能力和导航解算精度[1-2]。静基座对准时，系统可观测度较低[3]，东向陀螺漂移不可观测，对准的精度和速度都会受到影响[4-5]。多位置对准技术可以估计出加速计零偏和东向陀螺漂移，提高初始对准精度[6-8]。根据使用的信息量不同，多位置对准技术可分为两类：多位置精对准和多位置解析对准。……